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龙图腾网获悉梅宏申请的专利一种二阶多智能体系统预定时间一致性跟踪控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115525060B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211165779.3，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权一种二阶多智能体系统预定时间一致性跟踪控制方法是由梅宏;马小陆;谭毅波;代兴杨;龚京民设计研发完成，并于2022-09-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种二阶多智能体系统预定时间一致性跟踪控制方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种二阶多智能体系统预定时间一致性跟踪控制方法，涉及多智能体系协同控制技术领域，本发明提出了一种二阶分布式观测器，实现对每个跟随者在预定时间内跟踪误差的估计；其次，构建了一种新的非奇异滑模面，以保证系统状态在预定时间内沿滑模面收敛；最后，设计了一种基于终端滑模的一致性控制协议以克服奇异性问题，并且在预定时间内通过局部信息交换来实现领导跟随一致性。通过理论分析证明了跟随者的状态可以在预定时间内实现对领导者轨迹的跟踪，此外，多智能体系统预定时间控制可通过调整预定时间参数以满足期望的收敛时间要求，相比于有限时间和固定时间一致性控制更加符合实际应用的需求。

本发明授权一种二阶多智能体系统预定时间一致性跟踪控制方法在权利要求书中公布了：1.一种二阶多智能体系统预定时间一致性跟踪控制方法，其特征在于，包括如下步骤： S1：为每一个跟随者设计二阶分布式观测器； S2：构建了一种新的非奇异滑模面，以保证系统状态在预定时间内沿滑模面收敛； S3：为第i个跟随智能体设计预定时间一致性跟踪控制协议； S4：将预定时间滑膜控制器和分布式预定时间观测器部署到第i个跟随者中，使得所有跟随者的状态能够在预定时间2Tb+Tc+Td内跟踪上领导的轨迹，既对任意时刻t≥2Tb+Tc+Td，均有χit＝χ0t,νit＝ν0t成立； 由一个领导者和N个跟随者组成的多智能体系统，其智能体之间的通信拓扑由图来描述；定义第i个跟随者的动力学描述为： 其中：xit∈RN和vit∈RN分别是第i个跟随者的位置和速度；uit∈RN和dit∈RN是第i个跟随者的控制输入和未知外部扰动； 领导者的动力学描述为： 其中：x0t∈RN和v0t∈RN分别是领导者的位置和速度；u0t∈RN是领导者的控制输入； 二阶分布式观测器表述为： 其中：ξi，ηii＝1,2,···,N分别为第i个跟随者对领导者的位置和速度跟踪误差的估计，且ξ0＝0，η0＝0；α，β，γ分别为定义的正常数且满足0＜α＜1，β＞1；γ1，分别为满足的正常数；Tb为预定时间常数； 第i个跟随者的一致性跟踪位置误差exi和速度误差evi分别定义为exi＝xi-x0和evi＝vi-v0，对其求导可得： 改写为成向量形式： ex＝v-vi＝ev 其中： 设计第i个跟随者的预定时间非奇异滑模面si如式： 其中：μ1，μ2分别为正常数且满足μ2＞1；γ2，分别为满足的正常数；为了使滑模面si及其导数在切换点|exi|＝ε上连续，控制增益l1和l2分别选取为ε为定义的小正常数；Tc为滑动阶段的预定时间常数；当时，通过将滑动面从终端滑模面切换到一般滑模面来克服奇异性问题； 预定时间一致性跟踪控制协议表述为： 其中：p，q，k为正常数且满足0＜p＜1，q＞1；γ3，分别为满足的正常数；Td为到达阶段的预定时间常数。

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