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龙图腾网获悉珠海格力智能装备有限公司;珠海格力电器股份有限公司申请的专利一种具有防偏载机构的环形穿梭车及其控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115557180B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211258074.6，技术领域涉及：B65G35/00；该发明授权一种具有防偏载机构的环形穿梭车及其控制方法是由史弦立;李德权;张喜斌;黄远飞;桑孟祥设计研发完成，并于2022-10-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种具有防偏载机构的环形穿梭车及其控制方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种具有防偏载机构的环形穿梭车及其控制方法。该环形穿梭车用于在铺设于输送面上的第一环形轨道和第二环形轨道上行走，包括车体、连接在车体上的驱动行走组件，驱动行走组件包括驱动轮组、从动轮组和防偏轮组，所述驱动轮组和防偏轮组位于车体得同一侧，且防偏轮组位于驱动轮组得侧部，并用于在第一环形轨道上行走；从动轮组位于车体得另一侧，并用于在第二环形轨道上行走，由驱动轮组带动防偏轮组和或从动轮组分别沿第一环形轨道运动；和或由驱动轮组带动防偏轮组和或从动轮组分别沿第二环形轨道运动，从而提高整车的抗偏载能力，进而增加整车的安全性，并达到双轮驱动的效果，同时降低整车的制造成本和使用成本。

本发明授权一种具有防偏载机构的环形穿梭车及其控制方法在权利要求书中公布了：1.一种具有防偏载机构的环形穿梭车，其用于在铺设于输送面上的第一环形轨道和第二环形轨道上行走，其特征在于：包括车体、连接在所述车体上的驱动行走组件，所述驱动行走组件包括驱动轮组、从动轮组和防偏轮组，所述驱动轮组和防偏轮组位于所述车体的同一侧，且所述防偏轮组位于所述驱动轮组的侧部，并用于在所述第一环形轨道上行走；所述从动轮组位于所述车体的另一侧，并用于在所述第二环形轨道上行走，由所述驱动轮组带动所述防偏轮组沿所述第一环形轨道运动； 由所述驱动轮组带动所述从动轮组沿所述第二环形轨道运动； 所述防偏轮组包括多个防偏轮，多个所述防偏轮连接于所述车体的底部； 所述防偏轮的数量为至少两个，所述至少两个所述防偏轮对称布置于所述驱动轮组前后两侧； 还包括两防偏检测组件，两所述防偏检测组件分别设于两所述防偏轮的外侧，所述防偏检测组件包括机械传感器，用于检测所述车体的偏载量及轨道上的障碍物； 还包括一控制组件，所述控制组件与所述驱动行走组件和所述防偏检测组件电连接，用于控制所述驱动行走组件和所述防偏检测组件的工作状态； 所述控制组件用于获取车体的偏载量； 当偏载量超过预设值时，发出警报信息； 根据所述警报信息，控制驱动行走组件停止运动； 还包括提供负载重心位置的步骤； 所述驱动轮组包括驱动件和由所述驱动件驱动的驱动轮，所述驱动轮在所述第一环形轨道上行走； 所述驱动轮的数量为至少一个，所述至少一个驱动轮位于所述车体底部中间位置处所述从动轮组包括从动轮，所述从动轮的数量为至少两个，所述至少两个所述从动轮位于所述车体的另一侧底部位置处，并在所述第二环形轨道上行走； 所述至少两个从动轮与所述至少一个驱动轮构成三角形； 驱动轮相对第二环形轨道的投影落在两个从动轮之间。

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