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龙图腾网获悉OPPO广东移动通信有限公司申请的专利机器人、腿部组件以及驱动机构获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115610552B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110802902.7，技术领域涉及：B62D57/032；该发明授权机器人、腿部组件以及驱动机构是由刘叶青设计研发完成，并于2021-07-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本机器人、腿部组件以及驱动机构在说明书摘要公布了：本申请提供了一种机器人、腿部组件以及驱动机构；该驱动机构包括：第一链轮、第二链轮组、链条以及第一换挡装置；第一链轮可在驱动电机的驱动下转动；第二链轮组包括连接轴以及至少两个第二链轮，至少两个第二链轮的直径不同且相邻设置；连接轴用于驱动机器人的腿部结构转动；第一换挡装置与链条相邻设置；第一换挡装置用于拨动链条，使得链条与至少两个第二链轮择一啮合，且链条能够在至少两个第二链轮间切换，进而改变第一链轮与第二链轮组的传动比。该驱动机构通过设置多个不同直径的主、从链轮并配合换挡装置，可以实现改变腿部组件传动比的目的，进而可以在不同使用环境条件下调节腿部结构的运动参数以适应不同的场景功能需求。

本发明授权机器人、腿部组件以及驱动机构在权利要求书中公布了：1.一种用于机器人的腿部组件，其特征在于，包括： 大腿外壳； 第一链轮，可在驱动电机的驱动下转动； 第二链轮组，包括连接轴以及套设于所述连接轴上的至少两个第二链轮，所述至少两个第二链轮的直径不同且相邻设置； 链条，用于与所述第一链轮以及所述第二链轮啮合传动连接； 小腿，与所述第二链轮组的连接轴连接，并可随所述连接轴转动；及 第一换挡装置，与所述链条相邻设置，包括驱动组件以及拨轮组件；所述拨轮组件包括连接架以及与所述连接架转动连接的拨轮；所述拨轮与所述链条啮合； 所述驱动组件包括驱动单元以及传动组件，用于驱动所述连接架在平行于所述第二链轮组连接轴的轴线方向往复移动，进而使得所述拨轮带动所述链条与所述至少两个第二链轮择一啮合，且所述链条能够在所述至少两个第二链轮间切换，进而改变所述第一链轮与所述第二链轮组的传动比； 其中，所述驱动单元与所述大腿外壳固定连接，所述传动组件分别与所述驱动单元以及所述拨轮组件的连接架连接，所述驱动单元可通过所述传动组件带动所述连接架移动； 所述传动组件包括传动块以及传动架；所述传动架与所述大腿外壳上的导向柱滑动连接，所述连接架与所述传动架连接；所述传动块可在所述驱动单元的驱动下移动，所述传动块设有斜面，所述斜面用于顶持所述传动架，进而推动所述传动架以及所述拨轮组件沿所述导向柱滑动。

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