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龙图腾网获悉北京华航唯实机器人科技股份有限公司申请的专利基于逆向运动学确定并联机器人姿态的方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115648177B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211214223.9，技术领域涉及：B25J9/00；该发明授权基于逆向运动学确定并联机器人姿态的方法及装置是由李奕杰设计研发完成，并于2022-09-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于逆向运动学确定并联机器人姿态的方法及装置在说明书摘要公布了：本发明实施例公开了一种基于逆向运动学确定并联机器人姿态的方法及装置，该方法包括：将并联机器人闭链结构划分为第一开链结构和第二开链结构；基于法兰末端、各关节末端以及标准DH参数，运动学逆解求解，得到各关节角；针对第一关节、第二关节、第三关节、第四关节、第五关节连接形成的第一开链结构中任一关节角的两组解：从两组解中选取满足第一预设条件的解作为唯一解；针对第一关节、第六关节、第七关节、第四关节和第五关节连接形成的第一开链结构中任一关节角的两组解：从两组解中选取满足第二预设条件的解作为唯一解。由此，将闭链结构拆分成两个开链结构，并基于机器人特定结构确定各关节角，提高了并联机器人姿态计算的速率和准确性。

本发明授权基于逆向运动学确定并联机器人姿态的方法及装置在权利要求书中公布了：1.基于逆向运动学确定并联机器人姿态的方法，其特征在于，包括： 将并联机器人的闭链结构划分为第一开链结构和第二开链结构；所述闭链结构是由第一关节、第二关节、第三关节、第四关节、第五关节、第六关节以及第七关节连接形成的闭合结构；所述第一开链结构和所述第二开链结构均是通过若干关节连接形成的结构； 当所述第一开链结构是由第一关节、第二关节、第三关节、第四关节、第五关节连接形成时，以第一关节、第二关节、第三关节、第四关节和第五关节连接后形成第一开链结构为主轴，并以第六关节和第七关节连接后形成第二开链结构为副轴，并联机器人的标准参数为第一标准DH参数；基于法兰末端，以及由第一关节、第二关节、第三关节、第四关节、第五关节连接形成的第一开链结构中各关节对应的第一标准DH参数，进行运动学逆解求解，得到第一关节沿机器人基础坐标系Z轴的移动距离d1、第二关节角θ2、第三关节角θ3、第四关节角θ4和第五关节角θ5；基于法兰末端，以及由第一关节、第四关节、第五关节、第六关节和第七关节连接形成的第一开链结构中各关节对应的第二标准DH参数，进行运动学逆解求解，得到第六关节角θ6和第七关节角θ7； 当所述第一开链结构是由第一关节、第二关节、第三关节、第四关节、第五关节连接形成时，针对所述第一开链结构中任一关节角：若所述关节角存在两组解，则从所述两组解中选取满足第一预设条件的解作为该关节角的唯一解； 当所述第一开链结构是由第一关节、第六关节、第七关节、第四关节和第五关节连接形成时，以第一关节、第六关节、第七关节、第四关节和第五关节连接后形成的第一开链结构为主轴，且以第二关节和第三关节连接后形成第二开链结构为副轴，并联机器人的标准参数为第二标准DH参数；针对所述第二开链结构中任一关节角：若所述关节角存在两组解，则从所述两组解中选取满足第二预设条件的解作为该关节角的唯一解；其中，第一预设条件为选取左手系的解，所述第二预设条件为选取右手系的解，以保证并联机器人的闭链结构所形成的多边形形状为凸多边形。

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