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龙图腾网获悉南京航空航天大学申请的专利一种双电机线控转向系统及其主动容错控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115771559B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211481201.9，技术领域涉及：B62D5/04；该发明授权一种双电机线控转向系统及其主动容错控制方法是由张寒;蒋文韬;李源浩设计研发完成，并于2022-11-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种双电机线控转向系统及其主动容错控制方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种双电机线控转向系统及其主动容错控制方法，所述方法包括：车辆前轮转角跟踪控制器、车辆稳定性控制器以及基于变参数模型LPV设计的非线性模型控制方法。前轮转角跟踪控制器与稳定性控制器是基于线性二次型调节器LQR以及最优控制算法设计的，包括：求解理想前轮转角；建立车辆双电机转向执行系统的动力学模型；根据理想前轮转角与转向系统动力学模型，设计转角跟踪控制器及稳定性控制器。双电机主动容错控制包括：通过双电机转矩传感器与前轮转角跟踪控制器输出的控制转矩比较，计算故障系数，将转向执行机构模型优化为含电机故障参数的变参数LPV非线性结构。本发明能够保障双电机故障后的车辆安全性。

本发明授权一种双电机线控转向系统及其主动容错控制方法在权利要求书中公布了：1.一种双电机线控转向系统，其特征在于，包括信息采集模块、前轮转角跟踪控制模块、变参数模块和转向执行模块； 所述信息采集模块包括方向盘1、方向盘转角传感器2、车速传感器6、左侧电机转矩转速传感器7、右侧电机转矩转速传感器12、控制模块4； 所述方向盘转角传感器2与转向管柱固定连接，方向盘转角传感器2负责采集由驾驶员输入方向盘的转角信号，并将采集到的信号发送给控制模块4； 所述车速传感器6安装在车辆前轮内，用于获得车辆实时车速，并发送给控制模块4； 所述转向执行模块包括执行电机M15、执行电机M213、左侧减速器8、右侧减速器11、左侧电机转矩转速传感器7、右侧电机转矩转速传感器12、左侧传动齿轮9、右侧传动齿轮10和转向横拉杆； 所述左侧电机转矩转速传感器7与执行电机M15的输出轴相连，所述右侧电机转矩转速传感器12与执行电机M213的输出轴相连，左侧电机转矩转速传感器7与右侧电机转矩转速传感器12接受对应电机的转速信号，并将双电机的转速信号发送给控制模块4； 所述前轮转角跟踪控制模块接收来自控制模块4的信号，包括方向盘转角信号和前轮车速信号，设计随不同车速情况变化的汽车传动比，通过最优控制方法以及线性二次型调节器LQR对前轮转角进行跟踪反馈，计算双电机最优控制率，即双电机输出转矩；同时，在双电机发生故障后，接收变参数模型的双电机故障系数，在线性二次型调节器LQR前轮反馈的基础上设计鲁棒性控制方法； 所述变参数模块基于线性变参数模型设计，用于接收来自控制模块4的双电机转角信号，通过与线性二次型调节器控制器的输出控制转矩比较，计算各电机的故障系数，将系统优化为包含故障参数的非线性模型。

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