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龙图腾网获悉重庆鲁班机器人技术研究院有限公司申请的专利双臂绘画机器人教学系统及其绘画控制方法、装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115817063B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211323346.6，技术领域涉及：G06F17/00；该发明授权双臂绘画机器人教学系统及其绘画控制方法、装置是由雷建勇;李书阁;赵鹏举;赵炜;张振军;何国田;谢辉;朱崇来设计研发完成，并于2022-10-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本双臂绘画机器人教学系统及其绘画控制方法、装置在说明书摘要公布了：本发明提供的双臂绘画机器人教学系统及其绘画控制方法、装置，涉及双臂机器人领域。该双臂绘画机器人的绘画控制方法包括：获取目标绘画信息；根据机器视觉系统采集绘画信息，通过深度学习算法计算第一绘画臂画画轨迹以及第二绘画臂的绘画轨迹；获取画板、画笔的检测信息；根据所述画板、画笔的检测信息，判断所述双臂绘画机器人是否能够进行绘画；若所述双臂绘画机器人能够进行绘画，则控制所述左右手臂协调完成绘画任务。本发明提供的双臂绘画机器人教学系统及其绘画控制方法、装置能够提升绘画效率。

本发明授权双臂绘画机器人教学系统及其绘画控制方法、装置在权利要求书中公布了：1.一种双臂绘画机器人的绘画控制方法，用于双臂绘画机器人的硬件包括检测评估层、运动控制层、通信层、协调规划层，所述检测评估层用于检测获取数据，所述运动控制层用于对所述双臂绘画机器人进行运动控制，所述协调规划层用于对所述双臂绘画机器人的运动协调进行控制；所述双臂绘画机器人包括第一绘画臂和第二绘画臂，其特征在于，所述绘画控制方法包括：获取目标绘画信息；根据所述目标绘画信息，计算所述第一绘画臂的第一绘画轨迹以及所述第二绘画臂的第二绘画轨迹；获取画板、画笔的检测信息；根据所述画板、画笔的检测信息，判断所述双臂绘画机器人是否能够进行绘画；若所述双臂绘画机器人能够进行绘画，则控制所述第一绘画臂按照所述第一绘画轨迹绘画，以及控制所述第二绘画臂按照所述第二绘画轨迹绘画； 所述获取目标绘画信息的步骤中，所述目标绘画信息包括视频数据；所述根据所述目标绘画信息，计算所述第一绘画臂的第一绘画轨迹以及所述第二绘画臂的第二绘画轨迹的步骤包括：提取所述视频数据中的视频关键帧；对所述视频数据进行预处理；对预处理后的视频数据进行特征提取、特征筛选及补充； 所述方法还包括模型重建步骤，在所述模型重建步骤中，基于SFM三维重建和基于Deeplearning的三维重建方法模型重塑，利用Morse理论的模型分割算法对模型进行优化及分解成所述第一绘画臂的所述第一绘画轨迹以及所述第二绘画臂的所述第二绘画轨迹； 在所述利用Morse理论的模型分割算法对模型进行优化及分解成所述第一绘画臂的所述第一绘画轨迹以及所述第二绘画臂的所述第二绘画轨迹的步骤中，通过相机建立网络模型M；使每个顶点v在半径为r的领域内平滑；利用Morse函数f按照MorseLemma计算网络模型M的关键点，并选出顶点集合S,并创建分割边界集合B及关键分割点集合P；依照分割边界集合B中的分割线段生成分割线集合L，根据分割线集合L生成子模型集合Ms；根据机器人加工任务是面向空间曲线还是空间曲面选择不同的机器人加工轨迹生成方法生成所述第一绘画轨迹和所述第二绘画轨迹； 在所述对预处理后的视频数据进行特征提取的步骤中，运用canny算法获取所述视频数据中的面部轮廓和五官特征信息，其中，所述canny算法包括以下步骤：利用高斯滤波器对预处理后的视频数据进行平滑处理；利用一阶偏导的有限差分来计算梯度的幅值和方向；对梯度幅值进行非极大值抑制；用双阈值算法检测和连接边缘。

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