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龙图腾网获悉中国人民解放军海军工程大学;中国人民解放军92578部队申请的专利基于IAFSA算法的自主水下航行器S面控制参数优化方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115963846B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211686123.6，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权基于IAFSA算法的自主水下航行器S面控制参数优化方法是由王征;杨坤;杨洋;杜度;周帅;尹洋;王黎明;侯佳欣;屈新雨;杨亭芝设计研发完成，并于2022-12-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于IAFSA算法的自主水下航行器S面控制参数优化方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种基于IAFSA算法的自主水下航行器S面控制参数优化方法，包括：采用夺食行为、自适应步长、带衰减因子的视野范围改进经典人工鱼群算法，形成IAFSA算法；设计自主水下航行器的S面艏向控制器和S面前向速度控制器；利用所述IAFSA算法对S面前向速度控制器与S面艏向控制器的五个控制参数进行优化整定，形成基于IAFSA算法的S面路径跟踪控制器。经过仿真与试验分析，改进后的鱼群算法具有较快的收敛速度，且跳出局部最优值的能力显著增强，使用整定后参数的S面路径跟踪控制器指标较整定前降低了96％，并在水下实物试验中验证了IAFSA算法在AUV二维路径跟踪控制参数整定中应用的可行性与有效性。

本发明授权基于IAFSA算法的自主水下航行器S面控制参数优化方法在权利要求书中公布了：1.一种基于IAFSA算法的自主水下航行器S面控制参数优化方法，其特征在于，包括如下步骤： 采用夺食行为、自适应步长、带衰减因子的视野范围改进经典人工鱼群算法，形成IAFSA算法； 基于S面控制器设计自主水下航行器的S面艏向控制器和S面前向速度控制器； 利用所述IAFSA算法对S面前向速度控制器与S面艏向控制器的五个控制参数进行优化整定，形成基于IAFSA算法的S面路径跟踪控制器； 所述采用夺食行为、自适应步长、带衰减因子的视野范围改进经典人工鱼群算法，形成IAFSA算法，具体包括： 其中采用夺食行为改进经典人工鱼群算法，具体为：将夺食行为加入人工鱼的基本行为之中，具体数学表述如下： 5； 式中，Yi表示当前位置Xi的食物浓度，当其与视野范围中某一位置XV的食物浓度YV的比值小于某一阈值时，则该人工鱼执行夺食行为，该阈值用执行可能性β=rand0,1与拥挤度因子的乘积表示； 其中采用自适应步长改进经典人工鱼群算法，具体为：当前位置距离食物浓度更高处较远时使用较大的Step值，较近时使用较小的Step值，具体数学表述如下： 6； 式中，Xi表示人工鱼当前位置，XV表示其视野范围内某一位置，当XV处食物浓度值大于当前位置浓度时，则该人工鱼向其方向上游动Step距离； 其中采用带衰减因子的视野范围改进经典人工鱼群算法，具体为：当算法开始迭代时，使用较大的Visual值扩大寻优范围，随着迭代过程的进行，逐步适当减小Visual值以加快收敛速度，数学表达为： 7； 其中代表视野范围的衰减速率，k代表迭代次数。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中国人民解放军海军工程大学;中国人民解放军92578部队，其通讯地址为：430033 湖北省武汉市硚口区解放大道717号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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