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龙图腾网获悉浙江大学申请的专利一种车辆远程状态估计篡改攻击检测系统和方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116032537B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211534015.7，技术领域涉及：H04L9/40；该发明授权一种车辆远程状态估计篡改攻击检测系统和方法是由刘之涛;陈涛;池学敏;苏宏业设计研发完成，并于2022-12-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种车辆远程状态估计篡改攻击检测系统和方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种车辆远程状态估计篡改攻击检测系统和方法。本发明使用了事件触发器和异常检测器来检测车辆传感器传输通道是否存在攻击。事件触发器部署于车辆状态发送端和远端估计器状态接收端。通过事件触发机制，使得通道中传输的数据为0或1，此时，攻击者只能在触发的时刻发动攻击且只能将数据从0篡改为1或从1篡改为0，降低了攻击者的攻击能力。此外，当篡改发生时，此时相当于注入一个有下限的攻击，检测器的检测信号将发送跳变，提高了攻击的检测效果。本发明的数据传输和检测机制，不仅可以降低车辆和远端估计器的数据传输量，同时可以保证及时检测出篡改攻击。

本发明授权一种车辆远程状态估计篡改攻击检测系统和方法在权利要求书中公布了：1.一种车辆远程状态估计篡改攻击检测系统，其特征在于，包括车辆传感器1、事件触发器2、编码器3、通信网络4、解码器5、状态估计器6和检测器7；车辆传感器1与事件触发器2相连，事件触发器2与编码器3相连，编码器3通过通信网络4向解码器5传输编码信号，解码器5与状态估计器6相连，状态估计器6与检测器7相连； 所述事件触发器2中，根据车辆传感器1的前后实际状态信息判断是否触发，当车辆传感器1前后实际状态的差值的绝对值超过预设触发阈值时，则向编码器3发送触发信号；否则，则不做动作； 所述编码器3中，当收到事件触发器2发送的触发信号时，将编码值设置为1；否则设置为0，将获得的编码信号通过通信网络4向解码器5传输； 所述解码器5对收到的编码信号进行解码，当编码值为1时，将状态基准值加上预设触发阈值后作为车辆的传输状态信息，将车辆的传输状态信息更新为状态基准值；当编码值为0时，将状态基准值减去预设触发阈值后作为车辆的还原状态信息，最后将车辆的还原状态信息发送给状态估计器6； 所述状态估计器6根据车辆的还原状态信息进行车辆状态的远程估计，获得车辆的估计状态信息； 所述状态估计器6中，利用车辆模型对历史估计状态信息进行预测，获得车辆的预测状态信息，再基于车辆的还原状态信息，利用卡尔曼滤波法对车辆的预测状态信息进行校正，获得车辆的估计状态信息，同时将车辆的估计状态信息作为下一时刻的历史估计状态； 所述检测器7根据车辆的估计状态信息来判断还原状态信息是否异常，当估计状态信息和还原状态信息的差值相差超过预设状态阈值时，则判断为收到的数据异常，向解码器5发送不更新状态基准值；否则，则不发送。

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