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龙图腾网获悉凌云光技术股份有限公司申请的专利货物码垛方法及装置、搬运设备和计算机可读存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116040331B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211731958.9，技术领域涉及：B65G57/22；该发明授权货物码垛方法及装置、搬运设备和计算机可读存储介质是由郭旭;刘文佳设计研发完成，并于2022-12-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本货物码垛方法及装置、搬运设备和计算机可读存储介质在说明书摘要公布了：本申请公开一种货物码垛方法、货物码垛装置、搬运设备及非易失性计算机可读存储介质。货物码垛方法包括通过多个雷达扫描预设存储空间以获取多个点云数据，多个所述雷达沿竖直方向依次排布；分别根据每个所述雷达对应的所述点云数据确定每个所述雷达对应的待码垛位置；根据每个所述雷达对应的所述待码垛位置确定目标码垛位置，以将货物存储到所述目标码垛位置。本申请通过使用多个雷达来获取不同高度的点云数据，并根据多个点云数据确定每个雷达对应的待码垛位置，以根据不同高度的雷达对应的待码垛位置中确定目标码垛位置，从而将三维的预设存储空间分割成多个平面进行分析，实现对多层的复杂码垛场景下的精确引导。

本发明授权货物码垛方法及装置、搬运设备和计算机可读存储介质在权利要求书中公布了：1.一种货物码垛方法，其特征在于，包括： 通过多个雷达扫描预设存储空间以获取多个点云数据，多个所述雷达沿竖直方向依次排布； 分别根据每个所述雷达对应的所述点云数据确定每个所述雷达对应的待码垛位置； 根据每个所述雷达对应的所述待码垛位置确定目标码垛位置，以将货物存储到所述目标码垛位置； 所述分别根据每个所述雷达对应的所述点云数据确定每个所述雷达对应的待码垛位置，包括： 建立每个所述雷达对应的栅格地图，并根据所述雷达对应的所述点云数据确定所述栅格地图中的每个栅格是否为空；及 分别根据每个所述栅格地图中空的所述栅格确定每个所述雷达对应的所述待码垛位置； 所述分别根据每个所述栅格地图中空的所述栅格确定每个所述雷达对应的所述待码垛位置，包括： 设置所述预设存储空间在所述栅格地图的第一边的第一权值和第二边的第二权值，所述第一边和第二边垂直； 计算所述第一边和所述第二边的交点栅格、与每个所述栅格的坐标差值； 根据每个所述栅格的所述坐标差值、所述第一权值和所述第二权值，确定每个所述栅格的第三权值，所述栅格对应的所述坐标差值越小，所述栅格的所述第三权值越小； 分别根据每个所述栅格地图中空的所述栅格的所述第三权值，确定每个所述雷达对应的所述待码垛位置。

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