珠海一微半导体股份有限公司陈锦杰获国家专利权
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龙图腾网获悉珠海一微半导体股份有限公司申请的专利一种对重定位结果进行后检验的方法、芯片及机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116086450B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111314321.5，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种对重定位结果进行后检验的方法、芯片及机器人是由陈锦杰;孙明;黄惠保;周和文;赵一帆;游思遐设计研发完成，并于2021-11-08向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种对重定位结果进行后检验的方法、芯片及机器人在说明书摘要公布了：本发明公开一种对重定位结果进行后检验的方法、芯片及机器人，该方法包括以下步骤：S1：获取重定位计算后的重定位结果，若重定位结果中的匹配分数大于第一阈值且小于第二阈值，则进入步骤S2；S2：通过重定位结果来更新进行重定位计算的地图，然后行走设定时间或设定距离，并在行走过程中获取环境的点云数据，进入步骤S3；S3：将行走过程中获取的点云数据与更新后的地图进行匹配，然后根据匹配结果来判断重定位成功或重定位失败。通过对重定位的结果进行后检验来加快重定位流程，降低叠图发生的概率。
本发明授权一种对重定位结果进行后检验的方法、芯片及机器人在权利要求书中公布了：1.一种对重定位结果进行后检验的方法，其特征在于，该方法包括以下步骤： S1：获取重定位计算后的重定位结果，若重定位结果中的匹配分数大于第一阈值且小于第二阈值，则进入步骤S2； S2：通过重定位结果来更新进行重定位计算的地图，然后行走设定时间或设定距离，并在行走过程中获取环境的点云数据，进入步骤S3； S3：将行走过程中获取的点云数据与更新后的地图进行匹配，然后根据匹配结果来判断重定位成功或重定位失败； 其中，第一阈值小于第二阈值； 步骤S2中，机器人在行走设定时间或设定距离前，先获取周围环境的点云数据，然后将获取的周围环境的点云数据与更新后的地图上相对应位置的数据点进行重合匹配，获取没有相对应的数据点进行匹配的点云数据的数量，若没有相对应的数据点进行匹配的点云数据的数量大于等于行走阈值，则判断重定位失败；若没有相对应的数据点进行匹配的点云数据的数量小于行走阈值，则行走设定时间或设定距离。
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