追觅创新科技(苏州)有限公司杨咚浩获国家专利权
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龙图腾网获悉追觅创新科技(苏州)有限公司申请的专利自移动设备、自移动设备的障碍物检测方法及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116087986B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111312990.9，技术领域涉及：G01S17/931；该发明授权自移动设备、自移动设备的障碍物检测方法及存储介质是由杨咚浩;周影;许灿设计研发完成，并于2021-11-08向国家知识产权局提交的专利申请。
本自移动设备、自移动设备的障碍物检测方法及存储介质在说明书摘要公布了：本申请属于自动控制技术领域，具体涉及一种自移动设备、自移动设备的障碍物检测方法及存储介质。自移动设备包括：壳体；位于壳体侧面的线激光传感器，线激光传感器所发送的线激光与水平面成预设角度；与线激光传感器相连的控制器，用于：在自移动设备移动过程中，获取线激光传感器采集的传感信号；在自移动设备的行进方向上存在障碍物的情况下，基于传感信号确定障碍物的相对于地面的高度数据；基于高度数据确定障碍物是否可通行；可以解决自移动设备直接绕开该障碍物，导致工作效果不佳的问题；由于判断障碍物是否可通行，可以保证在障碍物符合条件时，控制自移动设备进入障碍物对应的地面区域工作，所以可以提高自移动设备的工作效果。
本发明授权自移动设备、自移动设备的障碍物检测方法及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种自移动设备，其特征在于，所述设备包括： 壳体； 位于壳体侧面的线激光传感器，所述线激光传感器所发送的线激光与水平面成预设角度，其中，所述线激光传感器的线激光发射范围包括所述自移动设备的上方、前方和下方； 与所述线激光传感器相连的控制器，用于： 在所述自移动设备移动过程中，获取所述线激光传感器采集的传感信号； 在所述自移动设备的行进方向上存在障碍物的情况下，基于所述传感信号确定所述障碍物相对于地面的高度数据； 基于所述高度数据确定所述障碍物是否可通行， 其中，所述基于所述传感信号确定所述障碍物相对于地面的高度数据，包括： 对于所述障碍物对所述线激光反射后得到的传感信号，确定所述传感信号中所述地面对应的突变信号和所述障碍物对应的突变信号之间的距离和相对位置； 基于所述距离、所述相对位置和所述预设角度确定所述障碍物相对于地面的高度数据。
如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人追觅创新科技(苏州)有限公司，其通讯地址为：215000 江苏省苏州市吴中区越溪吴中大道2288号16幢E3；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。
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