西安建筑科技大学徐胜军获国家专利权
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龙图腾网获悉西安建筑科技大学申请的专利一种轻量级编解码抓取位姿检测方法、系统、终端及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116100553B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310181971.X，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种轻量级编解码抓取位姿检测方法、系统、终端及介质是由徐胜军;任军琳;刘光辉;孟月波;王艳;史亚;韩九强;吕红强;刘俊;钟德星设计研发完成，并于2023-02-28向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种轻量级编解码抓取位姿检测方法、系统、终端及介质在说明书摘要公布了：本发明涉及机器人视觉抓取检测技术领域，公开了一种轻量级编解码抓取位姿检测方法、系统、终端及介质，所提网络编解码抓取位姿检测网络GDLNet首先以编解码网络架构为基础，利用深度可分离卷积与混洗单元构建目标特征深度分离融合提取块，减少编码网络参数量，增强网络对抓取区域特征提取能力；利用双线性插值和深度可分离卷积建立深度分离特征重构块，在恢复高层特征丢失信息的同时，有效减小解码网络的参数量；针对可抓取区域表征像素点及其目标物体全貌非一致性问题，本发明不仅可以减少编解码网络参数量，增强网络对抓取区域特征提取能力，更能有效地增强可抓取目标区域特征，抑制非抓取像素点的冗余特征，具有较优的鲁棒性。
本发明授权一种轻量级编解码抓取位姿检测方法、系统、终端及介质在权利要求书中公布了：1.一种轻量级编解码抓取位姿检测方法，其特征在于，包括如下步骤： 获取包含物体抓取位姿图像，构建抓取位姿检测数据集； 利用获取的抓取位姿检测数据集对预构建的编解码抓取检测网络进行训练，得到训练后的编解码抓取位姿检测网络； 利用训练好的编解码抓取位姿检测网络，对待提取的抓取场景中的物体进行抓取位姿检测； 所述编解码抓取位姿检测网络包括编码器和解码器，其中编码器包括深度分离卷积块、四个深度分离融合提取块和抓取区域上下文聚合块；解码器包括五个深度分离重构块； 利用获取的抓取位姿检测数据集对预构建的编解码抓取检测网络进行训练，得到训练后的编解码抓取位姿检测网络，具体方法为： 利用获取的抓取位姿检测数据集，结合抓取区域的损失函数进行反向传播对预构建的编解码抓取检测网络进行迭代优化训练，得到训练后的编解码抓取位姿检测网络。
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