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龙图腾网获悉酷哇科技有限公司;芜湖酷哇机器人产业技术研究院有限公司申请的专利车道级高精度地图构建方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116105717B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310182696.3，技术领域涉及：G01C21/00；该发明授权车道级高精度地图构建方法及系统是由廖文龙;廖野翔;何弢设计研发完成，并于2023-02-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本车道级高精度地图构建方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提供一种车道级高精度地图构建方法及系统，涉及自动驾驶技术领域，包括：数据采集步骤S1：通过采集车采集待构建地图的点云和图像数据；矢量地图构建步骤S2：根据所述点云、图像和辅助地图数据，构造车道线在内的相关道路几何信息；车道中心线构建步骤S3：根据道路几何信息构造车道中心线；拓扑关联构建步骤S4：结合所述道路几何信息以及车道中心线，构造车道相关的拓扑关联信息；地图数据质检步骤S5：对所述道路几何信息、车道中心线以及拓扑关联信息在内的相关地图数据进行检测，保证高精地图数据精度和质量，从而提升了高精地图中道路面和路口面精准度。

本发明授权车道级高精度地图构建方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种车道级高精度地图构建方法，其特征在于，包括： 数据采集步骤S1：通过采集车采集待构建地图的点云和图像数据； 矢量地图构建步骤S2：根据所述点云、图像和辅助地图数据，构造车道线在内的相关道路几何信息； 车道中心线构建步骤S3：根据道路几何信息构造车道中心线； 拓扑关联构建步骤S4：结合所述道路几何信息以及车道中心线，构造车道相关的拓扑关联信息； 地图数据质检步骤S5：对所述道路几何信息、车道中心线以及拓扑关联信息在内的相关地图数据进行检测，保证高精地图数据精度和质量； 所述数据采集步骤S1还包括：采集GNSS、IMU及轮速计数据，获取采集车的定位； 所述矢量地图构建步骤S2具体包括： 步骤S2.1：根据车辆行驶轨迹在路口处产生的交点与拐点，提取虚拟路口； 步骤S2.2：提取道路停止线； 步骤S2.3：根据所述虚拟路口和道路停止线提取道路点云数据； 步骤S2.4：根据高程信息分割道路点云数据； 步骤S2.5：根据道路长度切分道路，保证每段道路块方向一致； 步骤S2.6：提取道路内所述道路点云数据中的车道线点云和路牙点云数据，聚类拟合成真实车道线和道路路牙线； 步骤S2.7：提取路口内所述道路点云数据中的车道线点云和路牙点云数据，聚类拟合成真实车道线和道路路牙线，同时引入道路内的车道线对路口内的车道线进行拓扑关联，使其前后端点保持一致； 步骤S2.8：平滑车道线； 步骤S2.9：根据道路内的车道线的起终点处生成垂直于道路的打断线； 步骤S2.10：统一车道线方向，根据所述打断线切分道路内的车道线与道路路牙线，使其每一块道路的车道线起终点都落在打断线上，提取每块道路的最外侧的线，根据方向分别构造出道路的两条边线，从而构造道路面数据； 步骤S2.11：根据路口内的车道线，提取与道路两侧交接的路口边界线，对所述路口边界线围绕路口中心点排序，按顺序连接构造路口面数据； 步骤S2.12：根据路口边界线与人行横道的点云数据，聚类拟合出人行横道面数据； 步骤S2.13：根据方向箭头的点云数据及其类型，用标准箭头图形进行替换，构造成方向箭头面数据； 所述拓扑关联构建步骤S4包括： 步骤S4.1：将道路面数据与车道中心线、车道线以及道路停止线进行关联； 步骤S4.2：关联相邻所述车道线的关系； 步骤S4.3：将车道中心线上下游的关系进行关联； 步骤S4.4：将车道中心线与车道线的关系进行关联； 步骤S4.5：生成虚拟车道线，保证所有车道中心线两侧都有车道线； 步骤S4.6：将道路停止线与车道中心线进行关联； 步骤S4.7：建立箭头与车道中心线的关联关系，同时计算箭头与车道中心线夹角，对箭头进行相应旋转； 步骤S4.8：将路口面数据与车道中心线、车道线以及道路停止线进行关联； 步骤S4.9：将路口面关联车道中心线； 步骤S4.10：根据车道中心线上下游关系和箭头，填充路口内车道中心线的行驶方向列表； 步骤S4.11：建立交通信号灯与车道中心线以及道路停止线的关系； 步骤S4.12：根据点云数据与车道线，计算道路的虚实属性； 步骤S4.13：填充道路高程信息，并依照道路关系进行平滑处理。

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