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龙图腾网获悉北京理工大学申请的专利一种精密单点定位与激光雷达组合导航定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116106954B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211218510.7，技术领域涉及：G01S19/45；该发明授权一种精密单点定位与激光雷达组合导航定位方法是由李健;温铁旗;刘峰;郝子焕;马志坚设计研发完成，并于2022-10-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种精密单点定位与激光雷达组合导航定位方法在说明书摘要公布了：本发明属于多源融合组合导航领域，具体设计一种精密单点定位与激光雷达的组合导航方法，进一步增强导航定位的稳定性与可靠性。本发明的方法利用激光雷达高精度定位结果通过构造周条探测模型，辅助修正卫星信号中断后精密单点定位观测值产生的周跳以实现其快速收敛，提升了自动驾驶系统中定位的可靠性。本发明的方法针对激光雷达在隧道、长走廊等特征相似场景下跟踪失败造成的地图重叠与定位漂移的问题，通过采用拓扑路网信息建立后端约束和基于点云SC描述的重定位方法，分别实现地图修复与定位校正功能。本发明的方法对于室外大场景下激光SLAM的误差累积现象，采用PPP解算结果为激光雷达扫描匹配提供初始位置的方法校正累积误差。

本发明授权一种精密单点定位与激光雷达组合导航定位方法在权利要求书中公布了：1.一种精密单点定位与激光雷达组合导航定位方法，其特征在于该方法包括： 第一种情况，在隧道或室内长廊卫星信号中断的定位场景下进行定位并实现卫星信号恢复后精密单点定位的快速收敛，第二种情况，在隧道或室内长廊卫星信号中断且环境特征相似定位场景下进行定位，第三种情况，在室外较大的定位场景下进行定位； 所述的第三种情况在室外较大的定位场景下定位方法为：通过精密单点定位解算结果作为激光雷达扫描匹配初值的方法，对激光雷达的误差累积现象进行校正；；所述的第一种情况在隧道或室内长廊卫星信号中断的定位场景下定位并实现卫星信号恢复后精密单点定位的快速收敛方法，步骤包括： 步骤一，通过激光雷达实现环境感知与定位功能，在卫星信号恢复后，利用激光雷达定位结果计算接收机与卫星间几何距离，消除载波消电离层组合与宽巷组合中距离观测量，构造观测方程； 步骤二，对步骤一构造的观测方程进行历元间单差获得周跳组合探测模型，周跳组合探测模型包括消电离层组合探测模型与宽巷组合周跳探测模型； 步骤三，联立步骤二得到的消电离层组合探测模型与宽巷组合周跳探测模型，解算不同载波频率上的周跳； 步骤四，将步骤三解算出的不同载波频率上的周跳用于模糊度修复，修复成功的模糊度作为定位信息解算的约束项，实现PPP快速收敛，完成在隧道或室内长廊卫星信号中断的定位场景下定位以及卫星信号恢复后精密单点定位的快速收敛。

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