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龙图腾网获悉万勋科技(深圳)有限公司申请的专利手眼矩阵的关系模型的确定方法、手眼标定方法及设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116175569B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310125623.0，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权手眼矩阵的关系模型的确定方法、手眼标定方法及设备是由王琳;黄智伟设计研发完成，并于2023-02-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本手眼矩阵的关系模型的确定方法、手眼标定方法及设备在说明书摘要公布了：本申请实施例适用于机器人技术领域，提供了一种手眼矩阵的关系模型的确定方法、手眼标定方法及设备，该手眼矩阵的关系模型的确定方法包括：确定机械臂基坐标系的坐标原点与云台基坐标系的坐标原点之间的坐标偏移，并确定云台基坐标系与相机坐标系之间的坐标转换矩阵；根据坐标偏移和坐标转换矩阵，确定手眼矩阵的关系模型，关系模型能够表征手眼矩阵和云台角度之间的关系，云台角度为在不同平面上云台相对于云台基座的角度，手眼矩阵用于表征从机械臂基坐标系到相机坐标系的坐标转换关系。通过以上方法，能够建立云台角度和手眼矩阵的关系模型，从而简化机器人的手眼标定。

本发明授权手眼矩阵的关系模型的确定方法、手眼标定方法及设备在权利要求书中公布了：1.一种手眼标定方法，其特征在于，应用于终端设备，所述终端设备包括云台和机械臂，所述云台上安装有相机，所述方法包括： 在多个不同的初始云台角度下，确定至少两个初始手眼矩阵； 基于手眼矩阵的关系模型和多个所述初始手眼矩阵，得到对应的多个关系式，所述关系模型包括多个待定系数，所述关系式用于表征所述待定系数与所述云台角度之间的关系； 基于多个所述关系式，计算多个所述待定系数的系数值； 将所述系数值代入到所述关系模型中，得到目标关系模型，所述目标关系模型为所述终端设备的云台角度和手眼矩阵之间的关系模型，所述手眼矩阵用于表征机械臂基坐标系到述相机坐标系的坐标转换关系； 将当前云台角度输入到所述目标关系模型中，得到当前的目标手眼矩阵，所述目标手眼矩阵用于表征在所述当前云台角度下所述机械臂基坐标系到述相机坐标系的坐标转换关系； 其中，所述基于多个所述关系式，计算多个所述待定系数的系数值，包括： 对所述初始云台角度进行修正； 根据多个所述转换关系和修正后的所述初始云台角度，确定用于求解所述系数值的多个方程式； 对多个所述方程式进行求解，得到所述系数值； 所述初始云台角度包括水平角度、安装角度和俯仰角度，所述对所述云台角度进行修正，包括： 通过以下公式，对所述云台角度进行修正： 其中，为所述水平角度，为所述俯仰角度，为所述安装角度，α为修正后的所述俯仰角度，β为修正后的所述安装角度，θ为修正后的所述水平角度，N为所述初始手眼矩阵的个数，N大于或等于2，为相机在机械臂基坐标系下的位姿。

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