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龙图腾网获悉中国第一汽车股份有限公司;一汽(南京)科技开发有限公司申请的专利一种自动驾驶换道决策方法、装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116252817B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310459464.8，技术领域涉及：B60W60/00；该发明授权一种自动驾驶换道决策方法、装置、设备及存储介质是由张中举;刘洋;邹炳宇;尚秉旭;陈志新;王洪峰;张勇;金百鑫;邱云海设计研发完成，并于2023-04-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种自动驾驶换道决策方法、装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种自动驾驶换道决策方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：获取目标车辆的第一行驶数据及其对应的目标区域内的道路信息；基于所述道路信息和所述第一行驶数据确定换道信息；其中，所述换道信息包括目标换道道路；获取所述目标区域中所述目标换道道路对应的子区域内的障碍物信息；基于所述障碍物信息确定目标车辆的换道决策；其中，目标换道决策包括执行换道或者停止换道。利用该方法，通过结合当前道路信息和障碍物信息，根据障碍物信息决策出最优的换道时机，降低换道反复情况的发生。

本发明授权一种自动驾驶换道决策方法、装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种自动驾驶换道决策方法，其特征在于，包括： 获取目标车辆的第一行驶数据及其对应的目标区域内的道路信息； 基于所述道路信息和所述第一行驶数据确定换道信息；其中，所述换道信息包括目标换道道路； 获取所述目标区域中所述目标换道道路对应的子区域内的障碍物信息； 基于所述障碍物信息确定目标车辆的换道决策；其中，目标换道决策包括执行换道或者停止换道；所述障碍物信息包括障碍物类型、障碍物与目标车辆的距离和相对速度；其中，所述障碍物类型包括：机动车、非机动车、行人及静态障碍物； 其中，所述基于所述障碍物信息确定目标车辆的换道决策，包括： 基于障碍物类型的优先级对所述障碍物信息中包含的至少一个目标障碍物进行排序； 按照所述排序结果遍历所述至少一个目标障碍物； 根据遍历到的所述目标障碍物确定所述目标障碍物的换道决策； 若所述换道决策为执行换道，则继续遍历下一个目标障碍物； 若所述换道决策为停止换道，则停止遍历，并控制车辆执行停止换道操作； 其中，所述根据遍历到的所述目标障碍物确定所述目标障碍物的换道决策，包括： 若遍历到的目标障碍物类型为非机动车，在所述非机动车满足如下任意条件时，确定的换道决策为执行换道： 所述非机动车与所述目标车辆的前向距离大于第二阈值或后向距离大于第三阈值；或者，若所述非机动车位于目标换道道路的第一设定边缘区域； 在所述非机动车与所述目标车辆的前向距离小于或等于第二阈值且后向距离小于或等于第三阈值的情况下，根据第一行使数据和所述障碍物信息确定第二碰撞时间；其中，所述第三阈值小于所述第二阈值； 若所述第二碰撞时间大于第四阈值，则确定的换道决策为执行换道。

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