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龙图腾网获悉中国医学科学院生物医学工程研究所申请的专利坐标转换关系的标定方法、装置、手术导航系统和介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116269763B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310343038.8，技术领域涉及：A61B34/20；该发明授权坐标转换关系的标定方法、装置、手术导航系统和介质是由王宏设计研发完成，并于2023-03-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本坐标转换关系的标定方法、装置、手术导航系统和介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种坐标转换关系的标定方法、装置、手术导航系统和介质，其中，方法包括：将机械臂末端调整至第一目标位置，校准板与机械臂的底座刚性连接，至少四个预设标记物的高度与对应人体区域的至少四个体表关键点的高度对应；获取至少四个预设标记物分别在激光雷达坐标系中的第一空间位置以及至少四个预设标记物在机械臂对应的基坐标系中的第二空间位置，以至少四个预设标记物分别在激光雷达坐标系中的第一空间位置和末端坐标系中的第三空间位置，对激光雷达坐标系与末端坐标系之间的映射关系进行标定。本发明解决了基于激光雷达的手术导航存在精度不高的问题，提高了激光雷达用于手术导航的准确度，降低了手术导航系统的成本。

本发明授权坐标转换关系的标定方法、装置、手术导航系统和介质在权利要求书中公布了：1.一种坐标转换关系的标定方法，其特征在于，所述方法包括： 将机械臂末端调整至第一目标位置，以使所述机械臂末端与校准板之间的距离为设定标定距离，所述校准板上设置了至少四个预设标记物，所述校准板与所述机械臂的底座刚性连接，所述至少四个预设标记物的高度与对应人体区域的至少四个体表关键点的高度对应；所述预设标记物为锥形标记物； 获取至少四个预设标记物分别在激光雷达坐标系中的第一空间位置以及所述至少四个预设标记物在所述机械臂对应的基坐标系中的第二空间位置，其中，所述激光雷达设置于所述机械臂末端，所述基坐标系与所述机械臂的末端坐标系之间的映射关系已知； 以所述至少四个预设标记物分别在所述激光雷达坐标系中的第一空间位置为自变量，以所述至少四个预设标记物分别在所述末端坐标系中的第三空间位置为因变量，对所述激光雷达坐标系与所述末端坐标系之间的映射关系进行标定； 其中，所述以所述至少四个预设标记物分别在所述激光雷达坐标系中的第一空间位置为自变量，以所述至少四个预设标记物分别在所述末端坐标系中的第三空间位置为因变量，对所述激光雷达坐标系与所述末端坐标系之间的映射关系进行标定，包括： 计算所述激光雷达坐标系下每个预设标记物的点云数据集的平均坐标，计算所述末端坐标系下每个预设标记物的平均坐标； 将所述激光雷达坐标系下每个预设标记物的点云数据集的坐标减去所述激光雷达坐标系下的平均坐标，得到所述激光雷达坐标系中去中心化的坐标，将所述末端坐标系下每个预设标记物的坐标减去所述末端坐标系下的平均坐标，得到所述末端坐标系中去中心化的坐标； 通过所述激光雷达坐标系中去中心化的坐标与所述末端坐标系中去中心化的坐标相乘，得到关于第一空间位置和第三空间位置的矩阵； 对所述矩阵进行奇异值分解得到姿态矩阵，基于所述姿态矩阵得到所述激光雷达坐标系与所述末端坐标系之间的旋转矩阵，也就是所述激光雷达坐标系与所述末端坐标系之间的映射关系； 将所述映射关系作为所述激光雷达坐标系与所述基坐标系之间的标定结果。

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