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龙图腾网获悉中国船舶重工集团公司第七0七研究所九江分部申请的专利一种欠驱动船舶自动靠泊模型建立方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116305586B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310346362.5，技术领域涉及：G06F30/15；该发明授权一种欠驱动船舶自动靠泊模型建立方法是由侯成刚;杜亚震;邵光明;孟凡彬;朱志军设计研发完成，并于2023-04-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种欠驱动船舶自动靠泊模型建立方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种欠驱动船舶自动靠泊模型建立方法，涉及船舶自动靠离泊。所述方法包括，根据船舶型线图、螺旋桨型线图及舵的型线图，建立船舶三维几何模型；基于计算流体动力学CFD软件建立所述船舶三维几何模型的数值仿真环境，并在所述数值仿真环境中进行船舶三维几何模型的数值仿真模拟试验；基于数值仿真模拟试验，建立船舶靠泊过程数学模型；基于船舶靠泊过程数学模型，利用约束最小二乘法算法进行船舶水动力参数的辨识。本发明基于船舶CFD虚拟数值仿真与约束最小二乘算法辨识水动力系数的模型建立方法，有效解决了实船试验数据不易获取、试验成本高昂的问题，并且利用CFD软件可同时进行多组、多类别试验，有效提高了模型建立效率。

本发明授权一种欠驱动船舶自动靠泊模型建立方法在权利要求书中公布了：1.一种欠驱动船舶自动靠泊模型建立方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤： 根据船舶型线图、螺旋桨型线图及舵的型线图，建立船舶三维几何模型； 基于计算流体动力学CFD软件建立所述船舶三维几何模型的数值仿真环境，并在所述数值仿真环境中进行船舶三维几何模型的数值仿真模拟试验； 基于数值仿真模拟试验，建立船舶靠泊过程数学模型；具体包括： 建立船舶4自由度非线性船舶运动数学模型： 其中，m为船舶质量；mx、my分别表示附体坐标系上船舶纵向附件质量、横向附加质量；分别表示附体坐标系上船舶纵向加速度、横向加速度、转艏角加速度；u、v、r分别表示船舶航速、横向速度、转艏角速度；Iz、Jz分别表示船舶横摇附加惯性矩、船舶本身横摇惯性矩； X、Y、N分别表示船体所受到的纵向力、横向力、艏摇力矩； 所述X、Y、N通过以下表达式进行表示： X＝XH+T+XR+R Y＝YH+YR N＝NH+NR 式中，XH、T、XR、R分别表示船体纵向流体黏性力、螺旋桨推力、舵力纵向分量、船体阻力；YH、YR分别表示船体横向流体黏性力、舵力横向分量；NH、NR分别为船体流体黏性力产生的艏摇力矩、舵力产生的艏摇力矩； 还包括对船舶低速域且大漂角运动下的船体黏性水动力参数进行进一步补充，具体包括： XH＝Xuuu|u|+Xuvvuv2+Xuuvvu2v2+Xvvv2 YH＝Yuuvu2v+Yuuvvvu2v3+Yvvvv3 NH＝Nuvuv+Nuuvu2v+Nuuvvvu2v3+Nvvvv3 其中，XH、YH、NH分别表示船体纵向流体黏性力、船体横向流体黏性力、船体流体黏性力产生的艏摇力矩；u、v、r分别表示船舶航速、横向速度、转首角速度；Xuu为直航阻力系数；Xuvv、Xuuvv、Xvv分别为uv2、u2v2、v2项产生的纵向黏性水动力系数；Yuuv、Yuuvvv、Yvvv分别为u2v、u2v3、v3项产生的横向黏性水动力系数；Nuv、Nuuv、Nuuvvv、Nvvv分别为uv、u2v、u2v3、v3项产生的艏摇方向黏性水动力系数； 基于船舶靠泊过程数学模型，利用约束最小二乘法算法进行船舶水动力参数的辨识。

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