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龙图腾网获悉南京航空航天大学申请的专利一种基于决策树的无人机多回合攻防博弈决策方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116306941B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310132309.5，技术领域涉及：G06N5/04；该发明授权一种基于决策树的无人机多回合攻防博弈决策方法是由王玉惠;王琳蒙;丁淑琳;陈谋设计研发完成，并于2023-02-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于决策树的无人机多回合攻防博弈决策方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于决策树的无人机多回合攻防博弈决策方法，包括如下步骤：利用当前回合的空战信息建立优势函数模型以及无人机支付函数模型，根据当前回合的态势情况求解双方的混合策略纳什均衡解以及对应的期望收益值，根据纳什均衡解以及期望收益值判断是否需要进行下一回合的博弈过程，若期望收益值为负数则认为需要进行下一回合的博弈过程。为了使无人机在下一回合的博弈过程中占据一定优势，无人机需要根据当前空战形势，利用决策树采取适当的机动动作，并且重新获得机动后双方无人机的空战信息，并进一步计算机动后的混合纳什均衡解和对应的期望收益值，不断重复上述步骤，直到达到最终胜利的条件。

本发明授权一种基于决策树的无人机多回合攻防博弈决策方法在权利要求书中公布了：1.一种基于决策树的无人机多回合攻防博弈决策方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1建立无人机空战态势优势函数模型以及无人机支付函数模型； 步骤2求解我方的纳什均衡解以及对应的期望收益值，根据纳什均衡解以及期望收益值判断是否需要进行下一回合的博弈过程； 步骤3利用决策树采取适当的机动动作； 步骤4获得机动后双方无人机的空战信息，重新计算机动后的混合纳什均衡解和对应的期望收益值； 步骤5重复步骤1-4，直到达到最终胜利的条件； 所述步骤2中： 根据式3，得到我方无人机第k回合空战支付矩阵的表达式： 其中，为我方第k回合的空战支付矩阵，为第k回合我方的支付函数； 结合线性规划法求得单回合攻防博弈的纳什均衡解： 其中，A为取值范围为[0,1]的实数集； 求得的最优解即为我方第k回合攻防博弈的纳什均衡解，若第k回合攻防博弈的纳什均衡解所对应的期望收益为负，则我方无人机不能取得胜利，因此决策树采取机动决策开展下一回合的博弈对抗； 步骤4的具体实现过程为： 步骤4-1：结合最优决策树决策结果，将机动动作编号与无人机控制量相对应，结合无人机运动方程和动力学方程，利用式8得到无人机下一回合的空战信息； 其中，x,y,z为惯性坐标系中无人机所处的三维位置，v,ψ,η分别为无人机的速度、俯仰角以及偏航角，分别为无人机的速度v在三个坐标轴上的分量，nx,nf分别为无人机的切向过载和法向过载，φ为无人机绕速度矢量的滚转角，g为重力加速度，取9.8ms2；其中偏航角和滚转角规定右偏为正，俯仰角规定向上为正，且均满足在[0,π]范围内； 步骤4-2：根据建立的无人机空战态势优势函数模型、无人机总体优势函数模型以及无人机支付函数模型，得到当前回合的支付矩阵； 步骤4-3：根据得到的当前回合的支付矩阵，结合线性规划法进行纳什均衡解以及期望收益值的计算； 步骤4-4：将当前回合的期望收益值与最终获胜条件相比较，判断博弈过程能否在这一回合结束。

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