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龙图腾网获悉北京航空航天大学申请的专利一种基于点云近邻点密度的人机协调空间判断方法和装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116330278B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310223926.6，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种基于点云近邻点密度的人机协调空间判断方法和装置是由陶永;季源隆;韩栋明;高赫;刘海涛;万嘉昊设计研发完成，并于2023-03-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于点云近邻点密度的人机协调空间判断方法和装置在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于点云近邻点密度的人机协调空间判断方法和装置，建立人体上肢模型，建立康复机器人模型；利用蒙特卡洛方法生成人体上肢工作空间的第一点云和康复机器人机械臂工作空间的第二点云；对第一点云和第二点云进行滤波，得到第三点云和第四点云；混合第三点云和第四点云得到第五合成点云；基于k近邻算法计算第三点云、第四点云和第五合成点云中各点的相对密度；查找运动输入点的第一近邻点、第二近邻点和第三近邻点，获得第一相对密度、第二相对密度和第三相对密度以判断运动输入点是否在人机协调空间内。本发明的人机协调空间判断方法，能够通过点云快速生成人机协调空间范围信息，空间范围精确度高，并点云的相对密度信息确定输入点人机协调空间范围的位置，计算速度快，人机协调空间范围定位准确。

本发明授权一种基于点云近邻点密度的人机协调空间判断方法和装置在权利要求书中公布了：1.一种基于点云近邻点密度的人机协调空间判断方法，其特征在于，所述基于点云近邻点密度的人机协调空间判断方法具体包括： 根据深度相机建立人体上肢模型，建立康复机器人模型； 根据人体上肢模型和康复机器人模型，利用蒙特卡洛方法生成人体上肢工作空间的第一点云和康复机器人机械臂工作空间的第二点云； 对第一点云和第二点云进行滤波，得到密度均匀分布且大小一致的第三点云和第四点云； 根据康复对象基坐标系和康复机器人空间坐标系，混合第三点云和第四点云得到点云密度梯度变化的第五合成点云； 遍历第三点云、第四点云和第五合成点云中每一点，根据k近邻算法搜索当前点的相邻点，以当前点和最近相邻点的距离的倒数作为当前点的相对密度； 在计算第三点云、第四点云和第五合成点云中分别代入运动输入点，利用k近邻算法分别查找运动输入点在第三点云、第四点云和第五合成点云中的近邻点第一近邻点、第二近邻点和第三近邻点，分别获取第一近邻点、第二近邻点和第三近邻点的相对密度第一相对密度、第二相对密度和第三相对密度； 根据第一相对密度、第二相对密度和第三相对密度判断运动输入点是否在人机协调空间内； 其中，所述根据第一相对密度、第二相对密度和第三相对密度判断运动输入点是否在人机协调空间内，具体包括： 若第三相对密度大于第二相对密度，则代表运动输入点在人机协调空间内，否则判定运动输入点不在人机协调空间内。

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