买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉哈尔滨工程大学申请的专利一种基于高斯混合势概率假设密度滤波器的海上目标跟踪算法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116337071B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310277768.2，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种基于高斯混合势概率假设密度滤波器的海上目标跟踪算法是由国强;肖翔宇;王亚妮;刘立超;戚连刚设计研发完成，并于2023-03-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于高斯混合势概率假设密度滤波器的海上目标跟踪算法在说明书摘要公布了：本发明提供一种基于高斯混合势概率假设密度滤波器的海上目标跟踪算法，算法针对高斯混合势概率假设密度滤波器面对海上杂波干扰强、机动情况复杂的“低慢小”目标，容易出现虚警、漏检等跟踪性能下降的问题，给出了解决方法。首先，在高斯混合势概率假设密度滤波器的基础上引入多模型算法以匹配目标的多种运动状态，其次，利用目标的多普勒量测与位置量测之间的关联，建立位置‑多普勒联合波门，对量测信息进行联合筛选，最后，在位置更新的基础上对目标进行序贯更新。对比仿真结果表明，本发明所提出算法可以提高目标数目估计稳定度，并改善跟踪精度。

本发明授权一种基于高斯混合势概率假设密度滤波器的海上目标跟踪算法在权利要求书中公布了：1.一种基于高斯混合势概率假设密度滤波器的海上目标跟踪算法，其特征在于，步骤如下： 步骤1：获取k-1时刻多目标的初始化信息； 步骤2：预测多目标下一时刻的状态信息，预测信息包括存活目标与新生目标的势分布预测pkk-1n、强度函数预测vkk-1x,r＝q； 步骤3：使用位置-多普勒信息联合波门筛选k时刻的量测集合Zk中的量测zk； 构建位置-多普勒信息联合波门，波门中心根据目标的位置信息预测和多普勒速度预测共同确定： 在引入目标多普勒信息的情况下，目标观测向量维数nz＝3，波门的体积由下式得出： Vk+1＝4π3γ32|Sk+1|12 其中，γ为波门的判别门限，由χ2分布表根据量测落入波门内的概率PG获得；Sk+1为目标量测残差的协方差； 在k时刻通过传感器获得包含杂波与目标信息的量测集合Zk，使用位置-多普勒信息联合波门对量测进行筛选，符合条件的候选回波量测zk,i满足： zk,i-zkk-1,iTS-1kzk,i-zkk-1,i≤γi＝1,2,...mk 其中，mk为波门内的量测个数，即有效量测数目； 步骤4：更新多目标下一时刻的状态信息，更新信息包括多目标的势分布pkn与强度函数vkx,r＝q，其中强度函数中多目标高斯分量的均值和协方差由目标的位置量测更新获得； 步骤5：基于目标的多普勒量测进行序贯更新，获得最终状态更新结果以及对应的权值 步骤6：对目标的高斯分量进行剪枝、合并； 步骤7：提取k时刻多目标状态。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人哈尔滨工程大学，其通讯地址为：150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区南通大街145号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。