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龙图腾网获悉西北工业大学申请的专利一种基于弹目视线惯性空间角速度的制导方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116339401B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310343623.8，技术领域涉及：G05D13/62；该发明授权一种基于弹目视线惯性空间角速度的制导方法是由杨博远;李玥;朱学平;袁博;朱苏朋;杨军设计研发完成，并于2023-04-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于弹目视线惯性空间角速度的制导方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种基于弹目视线惯性空间角速度的制导方法，属于导弹制导计算领域，包括：通过制导站制导雷达获得导弹和目标位置信息；将目标与导弹向水平面和铅垂面内投影，并根据位置信息及投影参数计算弹目视线角q；通过全微分方程计算弹目视线角变化量dq，得到弹目视线惯性空间角速度制导站将弹目视线惯性空间角速度传输给导弹控制系统进行制导。本发明由制导站利用制导雷达测量得到导弹和目标的位置信息，计算出弹目视线惯性空间角速度，然后将其传输给导弹，实现了系统误差的消除，求取弹目视线惯性空间角速度时误差影响小，实现了系统误差的消除，大大地提高了弹目视线惯性空间角速度的计算精度。

本发明授权一种基于弹目视线惯性空间角速度的制导方法在权利要求书中公布了：1.一种基于弹目视线惯性空间角速度的制导方法，其特征在于，包括： 采集导弹位置信息和目标位置信息；所述目标位置信息包括目标高低角θM、目标方位角ψM、目标斜距RM，所述导弹位置信息包括导弹高低角θD、导弹方位角ψD、导弹斜距RD； 将导弹和目标分别向水平面内投影，根据目标高低角θM、目标斜距RM计算目标斜距在水平面内的投影长度RMh；根据导弹高低角θD、导弹斜距RD计算导弹斜距在水平面内的投影长度RDh；根据目标方位角ψM、导弹方位角ψD及投影长度RMh、投影长度RDh，计算弹目距离在水平面内的投影长度Rh；根据投影长度RMh、投影长度RDh及投影长度Rh，计算目标斜距在水平面内投影与弹目视线在水平面内投影的夹角ξM；根据目标方位角ψM、导弹方位角ψD及夹角ξM，计算导弹斜距在水平面内投影与弹目视线在水平面内投影的夹角ξD； 将制导站向弹目视线所在铅垂面内投影，根据目标高低角θM、目标斜距RM计算目标高度HM，根据导弹高低角θD、导弹斜距RD计算导弹高度HD；根据目标高度HM、导弹高度HD、投影长度RMh、投影长度RDh、夹角ξM及夹角ξD，计算目标斜距在弹目视线所在铅垂面内的投影长度RMv及导弹斜距在弹目视线所在铅垂面内的投影长度RDv；根据目标高度HM、导弹高度HD、投影长度RMv及投影长度RDv，计算目标对于制导站在弹目视线所在铅垂面内投影点的高低角εM及导弹相对于制导站在弹目视线所在铅垂面内投影点的高低角εD；根据投影长度RMv、投影长度RDv、高低角ε及高低角ε，计算弹目距离R；根据投影长度RMv、投影长度RDv及弹目距离R，计算目标斜距在弹目视线所在铅垂面内投影与弹目距离的夹角η 根据各投影参数构建弹目视线角q的表达式，q＝ε+η 根据弹目视线角q的表达式构建弹目视线角变化量dq的全微分方程； 通过弹目视线角变化量dq的全微分方程计算得到弹目视线惯性空间角速度 将弹目视线惯性空间角速度传输给导弹控制系统进行制导。

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