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龙图腾网获悉华中师范大学申请的专利一种四足机器人及其控制系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116374040B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310229178.2，技术领域涉及：B62D57/032；该发明授权一种四足机器人及其控制系统是由赵潇帆;吕行;张华锐;袁红叶设计研发完成，并于2023-03-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种四足机器人及其控制系统在说明书摘要公布了：本发明属于四足机器人领域，涉及一种四足机器人及其控制系统。包括躯体结构设置在躯体结构上的头部结构和腿部结构。本发明在外形建构上综合了计算机、仿生学、生物力学、材料学等众多学科的知识，突破常规的基于SLAM算法的轮式结构，设计一台移动速度可匹配SLAM算法数据采集速度的非转轮式机器人，在SLAM技术与室内足型移动机器人相结合的领域上做出了创新与突破；基于SLAM定位技术可实现动态目标跟随，结合六麦克风阵列语音模块与离线语音识别引擎实现对智能机器人的声源定位、语音导航与语音遥控等技术，在人机语音智能交互的体验层次实现进一步扩展。

本发明授权一种四足机器人及其控制系统在权利要求书中公布了：1.一种四足机器人的操控系统，其特征在于，所述四足机器人包括躯体结构，设置在躯体结构上的头部结构和腿部结构；所述操控系统包括： 移动机器人控制模块：为串行16路舵机控制板，用于使用COM口进行连接，对于机器人全体舵机进行调零以及控制舵机的转动； ROS-RVIZ模块：用于在机器人控制过程中显示机器人的各种状态，包括机械臂的运动状态、受力状态，以实现各种数据的显示，方便操作人员进行调试以及控制； 传感器单元模块：包括激光传感器、陀螺仪、摄像头；激光传感器用于位置的确定，对于机器人整体两侧的距离进行测量，实现机器人对于周围突发物体的距离测量，避免机器人与其他物体直接相撞；陀螺仪用于机器人自平衡调整，对于机器人平衡状态实时检测，在追踪过程中保持稳定速度前进；摄像头采用USB连接在主控板上，对于实时环境进行监测，以及对于人体进行识别，对于人体进行追踪； 数据处理模块：用于对获取的声音以及人体图像进行处理，采用语音识别传感器将声音转译成十六进制编码，然后使用条件控制语句让其进入进程；将人体图像转化为二进制矩阵，对于矩阵进行处理以及运算获取相应的图形； 实时显示模块：用于显示机器人当前的状态信息； 数据采集模块：用于获取当前机器人的位置坐标信息，运动信息，以及语音的接受； 通讯模块：用于机器人与使用者进行交互，识别人体传来的特定化语音进行，并且给予答复以及相应的指示性动作；其中，所述数据处理模块中，基于SLAM与UWB定位融合进行定位修正，包括： 采集坐标并对其进行预处理，所述数据处理模块的数据包括LiDAR数据以及UWB定位数据； 对于LiDAR数据，将其定义为粒子群中粒子并对其进行初始化； 通过里程计进行位置更新后计算局部极值并对其判断，通过判断结果选择是否直接进行位置更新或利用UWB定位数据进行位置更新； 其中，通过里程计进行位置更新后计算位置局部极值时，通过极大似然估计求取，并且： 若计算的当前局部极值为当前位置的局部极值，则保留当前位置的局部均值作为局部极值； 若计算的当前局部极值并非当前位置的局部极值，则与当前局部极值进行比对，如果在5%的相对误差之内，认为是设备不精导致的结果，仍取当前位置的局部极值；若误差超过5%，采用计算的当前局部极值。

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