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龙图腾网获悉金龙联合汽车工业(苏州)有限公司申请的专利一种路径规划方法、装置、存储介质以及电子设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116399358B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310107319.3，技术领域涉及：G01C21/34；该发明授权一种路径规划方法、装置、存储介质以及电子设备是由杨杨;刘明春;张智清;李春;谭福伦设计研发完成，并于2023-02-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种路径规划方法、装置、存储介质以及电子设备在说明书摘要公布了：本申请公开了一种路径规划方法、装置、存储介质以及电子设备。其中方法包括：基于车辆当前第一行驶参数信息、车辆的全局路径规划路线以及预设高精度地图，获取车辆前、后目标距离范围的第一原始参考路线；采用预设优化算法对第一原始参考路线进行平滑处理，得到第一平滑路线，以获得车辆的第一运行时段的路径规划结果；当车辆行驶在第二运行时段，无法计算获得第二运行时段的平滑路线或者通过平滑处理得到的第二运行时段对应的第二平滑路线的曲率值超过预设阈值，控制停车并将第一平滑路线作为第二运行时段的路径规划结果。本申请中的方法可以在车辆行驶过程中遇到障碍物或者在车辆转弯曲率过大时控制停车并合理规划出行驶路径继续行驶。

本发明授权一种路径规划方法、装置、存储介质以及电子设备在权利要求书中公布了：1.一种路径规划方法，其特征在于，包括： 基于车辆当前第一行驶参数信息、车辆的全局路径规划路线以及预设高精度地图，获取车辆前、后目标距离范围，以基于所述目标距离范围获得第一原始参考路线； 采用预设优化算法对所述第一原始参考路线进行平滑处理，得到第一平滑路线，以获得车辆的第一运行时段的路径规划结果； 当所述车辆行驶在第二运行时段，无法基于车辆行驶参数信息计算获得第二运行时段的平滑路线或者通过平滑处理得到的第二运行时段对应的第二平滑路线的曲率值超过预设阈值时，控制停车并将所述第一平滑路线作为第二运行时段的路径规划结果； 所述采用预设优化算法对所述第一原始参考路线进行平滑处理，得到第一平滑路线，具体包括： 在所述原始参考路线上按照预设间隔距离进行锚点采集，获得若干第一锚点以及与各所述第一锚点对应的第一初始坐标值； 至少基于各所述初始坐标值以及带有预设约束条件的目标代价函数进行平滑计算处理，获得与各所述第一初始坐标值分别对应的第一平滑坐标值； 基于各所述第一平滑坐标值确定第一平滑路线，得到车辆的第一运行时段的路径规划结果； 所述目标代价函数包括平滑度代价函数、长度代价函数以及相对原始参考点的偏离代价函数； 所述至少基于各所述初始坐标值以及预设的带有预设约束条件的目标代价函数进行平滑计算处理，获得与各所述第一初始坐标值分别对应的第一平滑坐标值，具体包括： 设置各所述锚点对应的参数信息，所述参数信息至少包括：横向裕度参数值、纵向裕度参数值以及是否为强约束； 基于所述横向裕度参数值以及预设横向裕度系数值，计算得到横向裕度收缩值； 基于所述横向裕度收缩值，计算获得各所述锚点对应的横向裕度最大值以及横向裕度最小值； 基于各所述第一初始坐标值、所述横向裕度最大值、所述横向裕度最小值、预设纵向裕度最大值以及预设纵向裕度最小值，构建得到所述预设约束条件； 基于各所述第一初始坐标值对带有所述预设约束条件的目标代价函数进行平滑计算处理，获得与各所述第一初始坐标值分别对应的第一平滑坐标值。

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