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龙图腾网获悉深圳市正浩创新科技股份有限公司申请的专利运动状态的检测方法、装置、自移动设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116430862B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310358660.6，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权运动状态的检测方法、装置、自移动设备及存储介质是由刘元财;张泫舜;陈浩宇设计研发完成，并于2023-03-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本运动状态的检测方法、装置、自移动设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请提供一种自移动设备运动状态的检测方法、自移动设备运动状态的检测装置、自移动设备以及计算机可读存储介质，方法包括：响应于接收到的控制指令，控制自移动设备进入调速阶段并开始计时直至自移动设备达到目标状态；控制指令携带有目标速度；在调速阶段，获取自移动设备的当前速度和当前计时时长；根据当前计时时长获取对应的预设速度偏差范围；在目标速度与当前速度之间的速度偏差不在预设速度偏差范围内时，确认自移动设备处于外力牵引状态。本申请提出的方法旨在判断自移动设备在目标状态的速度偏差是否在预设速度偏差范围内时，以确认自移动设备是否处于外力牵引状态，从而实现自移动设备运动状态的检测。

本发明授权运动状态的检测方法、装置、自移动设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种自移动设备运动状态的检测方法，其特征在于，所述方法包括： 响应于接收到的控制指令，控制所述自移动设备进入调速阶段并开始计时直至所述自移动设备达到目标状态；所述控制指令携带有目标速度； 在所述调速阶段，获取所述自移动设备的当前速度和当前计时时长； 根据所述当前计时时长获取对应的预设速度偏差范围； 在所述目标速度与所述当前速度之间的速度偏差不在所述预设速度偏差范围内时，确认所述自移动设备处于外力牵引状态; 其中，所述预设速度偏差范围通过以下方式得到： 在所述自移动设备处于无外力牵引状态时，生成测试指令；所述测试指令包含目标速度； 根据所述测试指令控制所述自移动设备进入调速阶段并开始计时，直至所述自移动设备的实时速度达到所述目标速度后停止计时； 获取所述自移动设备在调速阶段中的实时速度和所述当前计时时长； 根据所述实时速度以及对应的计时时长生成速度曲线； 根据所述速度曲线和所述目标速度确定所述预设速度偏差范围。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人深圳市正浩创新科技股份有限公司，其通讯地址为：518000 广东省深圳市宝安区石岩街道龙腾社区松白公路北侧方正科技工业园厂房A202；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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