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龙图腾网获悉长春汽车工业高等专科学校申请的专利一种汽车跑偏纠正算法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116513044B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310630067.2，技术领域涉及：B60W40/114；该发明授权一种汽车跑偏纠正算法是由马建新;韩东;徐磊;邱洁;徐凯;宋启娟设计研发完成，并于2023-05-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种汽车跑偏纠正算法在说明书摘要公布了：本发明属于汽车安全技术领域，具体涉及一种汽车跑偏纠正算法，所述算法的流程包括以下步骤：步骤一、建立基于左右驱动轴角度差值的车轮横摆力矩差异计算模型；步骤二、建立驱动轴万向节动态角度计算模型；步骤三、建立基于车轮横摆力矩差异计算模型和驱动轴万向节动态角度计算模型的两级减速的转向系统模型；步骤四、通过获取电机补偿目标扭矩的数值，将其与预设的阈值进行对比，判断是否需要预警，需要预警则进入步骤五，否则循环执行步骤四。克服了现有技术的不足，实时计算左右驱动轴差速器端、车轮端万向节角度差异导致左右车轮横摆力矩差，进而计算出转向电机补偿目标扭矩，根据阈值判断，确定转向电机补偿扭矩，从源头上解决跑偏问题。

本发明授权一种汽车跑偏纠正算法在权利要求书中公布了：1.一种汽车跑偏纠正算法，其特征在于：所述算法的流程包括以下步骤： 步骤一、建立基于左右驱动轴角度差值的车轮横摆力矩差异计算模型； 步骤二、建立驱动轴万向节动态角度计算模型； 步骤三、建立基于车轮横摆力矩差异计算模型和驱动轴万向节动态角度计算模型的两级减速的转向系统模型； 步骤四、通过获取电机补偿目标扭矩的数值，将其与预设的阈值进行对比，判断是否需要预警，需要预警则进入步骤五，否则循环执行步骤四； 步骤五、通过预警模块发出汽车跑偏的预警信号，提示驾驶员尽快停车检查； 步骤一中所述车轮横摆力矩差异计算模型的表达式为： ΔM＝ML-MR 其中，ΔM为左右车轮的横摆力矩差值，ML为左侧车轮的横摆力矩，MR为右侧车轮的横摆力矩； 所述左侧车轮的横摆力矩ML的表达式为： 其中，kL为标定系数，Te为动力系统发出的总扭矩，i0为动力系统的总减速比，η0为动力系统的总传递效率，αL为左驱动轴差速器端万向节与轴杆的夹角，βL为左驱动轴车轮端万向节与轴杆的夹角，r1为主销偏距，r0为轮胎滚动半径； 所述右侧车轮的横摆力矩MR的表达式为： 其中，kR为标定系数，αR为右驱动轴差速器端万向节与轴杆的夹角，βR为右驱动轴车轮端万向节与轴杆的夹角。

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