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龙图腾网获悉深圳市正浩创新科技股份有限公司申请的专利自移动设备的抬起保护方法、终端设备和可读存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116533917B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310265112.9，技术领域涉及：B60R21/01；该发明授权自移动设备的抬起保护方法、终端设备和可读存储介质是由刘元财;张泫舜;陈浩宇;李建荣设计研发完成，并于2023-03-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本自移动设备的抬起保护方法、终端设备和可读存储介质在说明书摘要公布了：本申请适用于智能控制技术领域，提供了一种自移动设备的抬起保护方法、终端设备和可读存储介质。其中，自移动设备配置有惯性测量单元和抬起检测组件，所述抬起检测组件用于检测所述自移动设备的前轮抬起；所述抬起保护方法包括：获取所述惯性测量单元采集的所述自移动设备的姿态数据；获取所述抬起检测组件输出的抬起信号，并根据所述抬起信号确定抬起的前轮的第一总数量；若所述姿态数据满足目标姿态条件，且所述第一总数量大于或等于与所述目标姿态条件对应的目标数量阈值，则执行抬起保护策略。本申请的实施例可以一定程度上降低由抬起检测组件过多带来的结构复杂问题。

本发明授权自移动设备的抬起保护方法、终端设备和可读存储介质在权利要求书中公布了：1.一种自移动设备的抬起保护方法，其特征在于，所述自移动设备配置有惯性测量单元和抬起检测组件，所述抬起检测组件用于检测所述自移动设备的前轮抬起； 所述抬起保护方法包括： 获取所述惯性测量单元采集的所述自移动设备的姿态数据； 获取所述抬起检测组件输出的抬起信号，并根据所述抬起信号确定抬起的前轮的第一总数量； 若所述姿态数据满足目标姿态条件，且所述第一总数量大于或等于与所述目标姿态条件对应的目标数量阈值，则执行抬起保护策略； 其中，所述自移动设备包括机身、车轮以及连接件，所述车轮包括通过所述连接件与机身连接的两个后轮以及设置于所述机身两侧且与所述机身一体运动的两个前轮，所述两个后轮能够跟随所述连接件绕所述机身的中心线旋转，所述姿态数据包括所述自移动设备的翻滚角和倾斜角；所述目标姿态条件包括第一姿态条件，与所述第一姿态条件对应的目标数量阈值为两个； 所述抬起保护方法还包括：若所述自移动设备的翻滚角小于或等于第一翻滚角，且所述自移动设备的倾斜角小于或等于第一倾斜角，则确认所述姿态数据满足所述第一姿态条件；其中，所述第一翻滚角为所述自移动设备的前轮均着地，一后轮着地，另一后轮跟随所述连接件绕所述机身旋转至最大旋转角时，所述自移动设备的翻滚角；所述第一倾斜角为所述自移动设备一侧的前轮和后轮均着地，另一侧后轮跟随所述连接件绕所述机身旋转至最大旋转角时，所述自移动设备的倾斜角。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人深圳市正浩创新科技股份有限公司，其通讯地址为：518000 广东省深圳市宝安区石岩街道龙腾社区松白公路北侧方正科技工业园厂房A202；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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