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龙图腾网获悉深圳大学申请的专利一种软体机器人的控制感知装置及其状态检测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116551674B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310399740.6，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种软体机器人的控制感知装置及其状态检测方法是由黄海明;王雨谋;林芷然;谢钧涛;蒙灿祺;逄崇玉;孙富春设计研发完成，并于2023-04-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种软体机器人的控制感知装置及其状态检测方法在说明书摘要公布了：本申请公开了一种软体机器人的控制感知装置及其状态检测方法，包括边模块驱动组件和角模块驱动组件；气源，气源用于提供正压气和负压气；电磁阀组，电磁阀组连接气源、边模块驱动组件以及角模块驱动组件，并用于气源与边模块驱动组件的通断或和气源与角模块驱动组件的通断；第一气压传感器，第一气压传感器连接在边模块驱动组件上，并用于感应边模块驱动组件内的气压；第二气压传感器，第二气压传感器连接在角模块驱动组件上，并用于感应角模块驱动组件内的气压；控制模组，控制模组分别电连接第一气压传感器、第二气压传感器以及电磁阀组。解决现有技术中的解决现有技术中的机器人由于刚性控制方式导致的灵活性差、对环境的适应性差的问题。

本发明授权一种软体机器人的控制感知装置及其状态检测方法在权利要求书中公布了：1.一种软体机器人的控制感知装置，其特征在于，包括：边模块驱动组件和角模块驱动组件，所述边模块驱动组件可线性伸缩，所述角模块驱动组件可球形胀缩； 气源，所述气源用于提供正压气和负压气； 电磁阀组，所述电磁阀组连接所述气源、所述边模块驱动组件以及所述角模块驱动组件，并用于所述气源与所述边模块驱动组件的通断或和所述气源与所述角模块驱动组件的通断； 第一气压传感器，所述第一气压传感器连接在所述边模块驱动组件上，并用于感应所述边模块驱动组件内的气压； 第二气压传感器，所述第二气压传感器连接在所述角模块驱动组件上，并用于感应所述角模块驱动组件内的气压； 控制模组，所述控制模组分别电连接所述第一气压传感器、所述第二气压传感器以及所述电磁阀组； 所述气源包括：正压气源，所述正压气源用于提供正压气；以及负压气源，所述负压气源用于提供负压气； 所述电磁阀组包括：边模块阀部件以及角模块阀部件，所述边模块阀部件用于连接所述正压气源、所述负压气源以及所述边模块驱动组件，以控制所述边模块驱动组件的伸缩；所述角模块阀部件用于连接所述正压气源、所述负压气源以及所述角模块驱动组件，以控制所述角模块驱动组件的胀缩； 其中，所述边模块阀部件包括：第一边模块电磁阀以及第二边模块电磁阀；所述第一边模块电磁阀的输入端分别连接所述正压气源和所述负压气源，所述第一边模块电磁阀的输出端与所述第二边模块电磁阀相连通，所述第二边模块电磁阀的输出端连接所述边模块驱动组件； 所述角模块阀部件包括：第一角模块电磁阀以及第二角模块电磁阀；所述第一角模块电磁阀的输入端分别连接所述正压气源和所述负压气源，所述第一角模块电磁阀的输出端与所述第二角模块电磁阀相连通，所述第二角模块电磁阀的输出端连接所述角模块驱动组件； 所述边模块驱动组件设置多个，所述角模块驱动组件设置有多个，多个所述边模块驱动组件分别沿不同的直线方向设置形成立方体框架，多个所述角模块驱动组件分别位于所述立方体框架的顶点处； 所述边模块驱动组件与所述边模块阀部件和所述第一气压传感器一一对应连接； 所述角模块驱动组件与所述角模块阀部件和所述第二气压传感器一一对应连接； 所述控制模组处理得到若干所述边模块驱动组件和所述角模块驱动组件的识别结果，根据软体机器人的上一阶段状态和若干所述边模块驱动组件和所述角模块驱动组件的压力数据和识别结果，从而可以检测软体机器人的当前状态，从而实现对软体机器人是否发生翻转、压迫、撞击的检测，实现了软体机器人的检测。

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