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龙图腾网获悉中国第一汽车股份有限公司;一汽(南京)科技开发有限公司申请的专利车辆绕行方法、装置、电子设备、车辆和存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116572946B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310617830.8，技术领域涉及：B60W30/09；该发明授权车辆绕行方法、装置、电子设备、车辆和存储介质是由王洪峰;尚秉旭;邱云海;陈志新;刘洋;何柳;张中举;张勇设计研发完成，并于2023-05-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本车辆绕行方法、装置、电子设备、车辆和存储介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种车辆绕行方法、装置、电子设备、车辆和存储介质。具体包括：获取当前车辆的参考轨迹、所在区域地图以及通过当前车辆的感知系统获取的所在区域预设范围内的障碍物信息；根据参考轨迹和障碍物信息，确定所在区域中的障碍物序列；根据参考轨迹、所在区域地图和障碍物序列，判断当前车辆是否符合禁止绕行条件；若当前车辆不符合禁止绕行条件，则根据所在区域地图和障碍物序列，确定当前车辆的绕行方向，并按绕行方向进行绕行运动。根据参考轨迹、所在区域地图和障碍物信息，对禁止绕行条件的判断确定绕行决策；根据障碍物确定绕行方向，提升绕行决策合理性。减少绕行轨迹规划时间，在保证安全性同时，进一步提升绕行规划的效率。

本发明授权车辆绕行方法、装置、电子设备、车辆和存储介质在权利要求书中公布了：1.一种车辆绕行方法，其特征在于，所述方法包括： 获取当前车辆的参考轨迹、所在区域地图以及通过当前车辆的感知系统获取的所在区域预设范围内的障碍物信息； 根据所述参考轨迹和所述障碍物信息，确定所在区域中的障碍物序列； 根据所述参考轨迹、所述所在区域地图和所述障碍物序列，判断所述当前车辆是否符合禁止绕行条件； 若所述当前车辆不符合所述禁止绕行条件，则根据所述所在区域地图和所述障碍物序列，确定所述当前车辆的绕行方向，并按绕行方向进行绕行运动； 所述障碍物序列包括所述当前车辆行驶车道的相邻车道的邻道障碍物序列，所述根据所述所在区域地图和所述障碍物序列，确定所述当前车辆的绕行方向，包括： 根据所述所在区域地图，确定所述当前车辆行驶方向前方的路口停止线； 根据所述路口停止线，判断所述相邻车道的下游允许通行方向是否包括直行； 若所述相邻车道的下游允许通行方向包括直行，则根据所述邻道障碍物序列，确定所述绕行方向。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中国第一汽车股份有限公司;一汽(南京)科技开发有限公司，其通讯地址为：130011 吉林省长春市汽车经济技术开发区新红旗大街1号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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