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龙图腾网获悉余姚市机器人研究中心;浙江大学申请的专利一种基于图形图像的二维不规则零件排样方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116580042B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310274062.0，技术领域涉及：G06T7/13；该发明授权一种基于图形图像的二维不规则零件排样方法是由黄恺翔;王进;杨敬儒;陆国栋设计研发完成，并于2023-03-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于图形图像的二维不规则零件排样方法在说明书摘要公布了：本发明属于二维图像数据技术领域，公开了一种基于图形图像的二维不规则零件排样方法，包括步骤1：板料、零件图像采集；步骤2：轮廓图生成；步骤3：奖惩区域构建；步骤4：排样重点区域获取；步骤5：零件排样位置卷积；步骤6：零件排样角度迭代；步骤7：板料空间更新；步骤8：逐次整体排样。本发明以卷积计算为核心，并辅以池化和角度二分法进行计算过程的加速。由于该方法全过程并没有引入多边形碰撞检测算法，而是将被排样零件的整体图像以像素的方式呈现并进行卷积，所以零件的形状不会对计算量产生影响，该方法对于图像带孔、存在互锁、精确嵌合等使用几何方法较难处理的零件类型也有着良好的适应性，亦能实现不规则曲面零件的排样。

本发明授权一种基于图形图像的二维不规则零件排样方法在权利要求书中公布了：1.一种基于图形图像的二维不规则零件排样方法，其特征在于，包括如下步骤： 步骤1：通过拍摄零件和板料，将物体采样为由像素点组成的二维图片，或通过手绘图像的方式直接构建零件和板料形状； 步骤2：通过图像边缘提取算法获取的板料、零件图片中的不规则物体外部边缘形状，将二者从原始图像中剥离并转换为灰度图； 步骤3：对板料图像中的外部区域赋予惩罚值，并通过滤波矩阵羽化排样板料图像，基于羽化图构建自板料边缘向内部阶梯渐进的奖励区间； 步骤4：将被排样零件的灰度图作为卷积核对板料图像进行池化操作，池化值较大的区域即为排样重点区域，减少后续卷积计算量； 步骤5：在排样重点区域，进一步以零件绘图作为卷积核，进行区域卷积，获取该零件转角中的最优排样位置； 步骤6：对排样零件进一步使用二分法角度迭代更新零件排样时的转角，最终综合得到最优排样角度和排样位置； 步骤7：将被排样零件置于板料中，并将其视为新的板料外部区域，实现对板料的依次填充； 步骤8：重复对新板料的边缘羽化以及新零件在新板料下的位姿计算，依次完成不规则零件的排样，直至板料空间被充分填充。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人余姚市机器人研究中心;浙江大学，其通讯地址为：315400 浙江省宁波市余姚市凤山街道冶山路479号科创大厦12楼；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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