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龙图腾网获悉北京理工大学申请的专利一种导管导丝双指操作器及其安全操作方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116585040B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310491670.7，技术领域涉及：A61B34/35；该发明授权一种导管导丝双指操作器及其安全操作方法是由郭书祥;闫勇敢设计研发完成，并于2023-05-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种导管导丝双指操作器及其安全操作方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种导管导丝双指操作器及其安全操作方法，该双指操作器包括主端基座以及固定安装于主端基座的食指组件、拇指组件和SEA组件；主端基座用于固定连接于机械臂末端；食指组件与拇指组件用于通过相对运动实现对导丝或导管的夹持、旋捻、伸取操作，并用于实现递送力的测量和感知导丝、导管在食指组件与拇指组件之间的滑动状态；SEA组件用于食指组件和拇指组件之间夹持力的测量与闭环控制。上述双指操作器可以实现导丝导管的夹持、旋捻、递送及夹持力闭环控制功能，实现递送力的精准测量及器械在指间滑动状态的感知，在满足完成当前任务的递送力需求的情况下还可以实时截止异常递送力的增大，保证手术安全。

本发明授权一种导管导丝双指操作器及其安全操作方法在权利要求书中公布了：1.一种导管导丝双指操作器，其特征在于，包括主端基座、食指组件、拇指组件以及SEA组件； 所述主端基座用于固定连接于机械臂的末端； 所述食指组件、所述拇指组件以及所述SEA组件均固定安装于所述主端基座； 所述食指组件与所述拇指组件用于通过相对运动实现对导丝或导管的夹持、旋捻、伸取操作，并用于实现递送力的测量和感知导丝、导管在所述食指组件与所述拇指组件之间的滑动状态； 所述SEA组件用于所述食指组件和所述拇指组件之间夹持力的测量与闭环控制； 所述食指组件包括食指电机、食指第一锥齿轮、食指第一连杆组件、食指工作连杆组件、食指第二连杆组件、食指编码器基座、食指第二锥齿轮以及食指编码器； 所述食指电机固定连接于所述主端基座； 所述食指第一锥齿轮与所述食指电机的输出轴同轴固联； 所述食指第一连杆组件的一端转动连接于所述主端基座并与所述食指第一锥齿轮啮合，另一端与所述食指工作连杆组件的中部转动连接； 所述食指工作连杆组件的一端与所述食指第二连杆组件的一端转动连接，另一端与导丝相切； 所述食指第二连杆组件的另一端与所述主端基座转动连接，并通过所述食指第二锥齿轮与所述食指编码器传动连接； 所述食指编码器固定连接于所述主端基座； 所述主端基座、所述食指第一连杆组件、所述食指第二连杆组件及所述食指工作连杆组件形成平行四边形机构。

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