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龙图腾网获悉北京理工大学申请的专利一种用于水下机器人的多功能机械腿获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116620526B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310572920.X，技术领域涉及：B63C11/52；该发明授权一种用于水下机器人的多功能机械腿是由郭书祥;顾成超;刘萌;殷赫;李澳设计研发完成，并于2023-05-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于水下机器人的多功能机械腿在说明书摘要公布了：本发明公开了一种用于水下机器人的多功能机械腿，该机械腿包括移动单元和伸缩式的机械爪抓取单元；移动单元的一号舵机与二号舵机的外壳连接；二号舵机与上支架的顶端固定连接；上支架的两侧设置有对称的滑竿；滑竿的顶端固定连接于上支架，底端固定连接于三号舵机的外壳；推进器固定安装于三号舵机的外壳背离滑竿的一侧；机械爪抓取单元包括滑块、收缩连杆、侧面挡板和抓取末端；滑块滑动配合地安装于对应的滑竿上；一号收缩连杆、二号收缩连杆、三号收缩连杆以及抓取末端组成平行四边形连杆机构；一号收缩连杆的顶端与滑块转动连接；抓取末端与侧面挡板相对设置。上述机械腿实现了移动功能和抓取功能的集成化。

本发明授权一种用于水下机器人的多功能机械腿在权利要求书中公布了：1.一种用于水下机器人的多功能机械腿，其特征在于，包括移动单元和伸缩式的机械爪抓取单元； 所述移动单元包括一号舵机1、二号舵机2、上支架3、滑竿4、三号舵机5和推进器6；所述一号舵机与所述二号舵机的外壳连接，用于驱动所述二号舵机在水平面内摆动；所述二号舵机与所述上支架的顶端固定连接，用于控制所述上支架在竖直面内摆动；在所述上支架的两侧设置有两个对称的所述滑竿；所述滑竿的顶端固定连接于所述上支架，底端固定连接于所述三号舵机的外壳一侧；所述推进器固定安装于所述三号舵机的外壳背离所述滑竿的一侧； 所述机械爪抓取单元包括与所述滑竿一一对应的滑块7、与所述滑块一一对应的一号收缩连杆8、与所述一号收缩连杆一一对应的二号收缩连杆9、与所述一号收缩连杆一一对应且平行的三号收缩连杆10、侧面挡板11以及与所述二号收缩连杆一一对应且平行的抓取末端12；所述滑块滑动配合地安装于对应的滑竿上；所述一号收缩连杆、所述二号收缩连杆、所述三号收缩连杆以及所述抓取末端组成平行四边形连杆机构；所述一号收缩连杆的顶端与对应的滑块转动连接，底端与所述抓取末端的一端转动连接，中部与对应的二号收缩连杆中部转动连接；所述二号收缩连杆的一端均与所述三号舵机转动连接；所述三号收缩连杆的顶端与所述二号收缩连杆的另一端转动连接，底端与所述抓取末端的中部转动连接；所述侧面挡板固定安装于两个所述三号收缩连杆，并与所述抓取末端相对设置； 所述三号舵机用于驱动所述二号收缩连杆摆动，通过所述二号收缩连杆带动所述滑块沿所述滑竿滑动来控制所述抓取末端与所述侧面挡板之间的空间变化实现抓取功能。

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