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龙图腾网获悉核动力运行研究所;中核武汉核电运行技术股份有限公司申请的专利一种适用于半球形内部空间的六轴机械臂运动控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116766177B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310430426.X，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种适用于半球形内部空间的六轴机械臂运动控制方法是由肖可;胡娜;刘涛;杨斌设计研发完成，并于2023-04-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种适用于半球形内部空间的六轴机械臂运动控制方法在说明书摘要公布了：本发明属于工业机械人运动控制相关领域，具体涉及一种适用于半球形内部空间的六轴机械臂运动控制方法。步骤1：实现点到点在线运动算法；步骤2：机器人运动实现。有益效果在于：1基于六轴机械臂特殊的RRRPRR构型，构建笛卡尔坐标系和球面坐标系双模空间系运动数理模型，极大地方便了绝对坐标与相对坐标的换算，为定位精度的定量分析提供了直观的方法；2按照常规笛卡尔坐标系运动建模方法建立机器人正逆解模型，然后引入球面坐标变化解统一球面坐标系下的模型表达，作为作业人员实时操控的数理算法基础；3获得一个四分之一球形内运动控制算法后，通过镜面投影即可推导出另一个四分之一球形内的运动控制算法，大大简化了运算量。

本发明授权一种适用于半球形内部空间的六轴机械臂运动控制方法在权利要求书中公布了：1.一种适用于半球形内部空间的六轴机械臂运动控制方法，其特征在于，包括如下步骤： 步骤1：实现点到点在线运动算法； 所述的步骤1中点到点在线运动算法实现包括从计算周期开始，计算机更新运动指令，采用运动学正解解算矩阵变换模块，获取当前机器人空间位置，规划相对空间运动轨迹； 所述的步骤1采用运动学逆解解算矩阵变换模块，对各关节运动轨迹进行规划，如符合安全准则，则同步控制六关节运动，如违反安全准则，则返回“规划相对空间运动轨迹”；直至接收到“停止运行”指令，则计算周期结束，否则返回至“更新运动指令”； 步骤2：机器人运动实现 所述的步骤2中机器人运动实现过程包括启动机器人后，在笛卡尔坐标系下建立机器人正逆解模型； 所述的步骤2引入球面坐标系，确定相对坐标，接收运动指令，获得一个14球形内运动控制算法；再通过镜面投影，获得另一14球形内运动控制算法，最终获得半球形内运动控制算法； 所述的步骤2包括建立机械臂D-H模型运用运动学正逆解算法； 所述的步骤2的算法实现时舍去多解保留单一解，使机械臂在四分之一球形内按照既定轨迹实现自动运动控制；通过镜面投影，使机械臂在对称分布的另一四分之一球形内同步运动控制，从而满足半球形内空间的运动控制。

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