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龙图腾网获悉成都心吉康科技有限公司申请的专利一种运动监测方法、系统及可穿戴设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116784831B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310254365.6，技术领域涉及：A61B5/11；该发明授权一种运动监测方法、系统及可穿戴设备是由薛奋;王京磊;王怡;谢宏设计研发完成，并于2023-03-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种运动监测方法、系统及可穿戴设备在说明书摘要公布了：本发明提供一种运动监测方法、系统及可穿戴设备，通过惯性测量单元采集患者运动过程中的加速度、角速度数据，对采集的数据进行滤波、变分模态处理提取步态信息，利用加速度计及陀螺仪的静止时的波形稳定性特性，筛选出角速度零速点，并根据陀螺仪数据的角速度零速点筛选出加速度零速段，随后通过加速度数据对陀螺仪进行姿态修正，修正后的陀螺仪数据生成旋转矩阵将惯性测量单元坐标系变换至导航坐标系，并最终进行轨迹重建，在轨迹重建过程中输出的步态变异性、步数、步频、步长、运动距离及运动轨迹等数据显示在可穿戴设备或发送至远端设备供医生及患者参考。

本发明授权一种运动监测方法、系统及可穿戴设备在权利要求书中公布了：1.一种运动监测方法，其特征在于：包括以下步骤： 获取惯性测量单元的数据，包括从加速度计获取的加速度及从陀螺仪获取的角速度； 对角速度数据及加速度数据分别进行Kalman滤波处理； 提取角速度数据中的步态成分并确定极小值点：将Kalman滤波后的结果输入Butterworth低通滤波器进一步进行低通滤波，在低通滤波后的数据中提取极小值点； 输出角速度数据VPP，通过对VPP设限阈值的方式筛选出符合条件的角速度零速点； 根据角速度零速点筛选出对应的角速度零速段：将所述角速度零速点对应至经过所述Kalman滤波处理后的角速度数据，确定零速参考点，以零速参考点为中心，左右N个采样点为样本长度取一样本区间，在样本区间以顺序搜索的方式分别取若干匹配段，将匹配段与预设的角速度零速段模板进行形态匹配得出相似度分数，取相似度分数最高的匹配段为最佳匹配段，该最佳匹配段即为角速度零速段； 根据角速度零速段输出对应的加速度零速段； 将加速度及角速度数据融合进行姿态解算，进而将惯性测量单元坐标系旋转变换至与导航坐标系重合； 根据加速度输出导航坐标系下的速度，其中，将加速度零速段的速度置零，计算非零速段的速度漂移率，根据速度漂移率计算非零速段的漂移速度，随后得到最终速度。

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