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龙图腾网获悉苏州大学申请的专利基于雷达阵列与RGB-D相机融合定位的机械臂水果智能采摘装置及其控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116872207B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310931127.4，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权基于雷达阵列与RGB-D相机融合定位的机械臂水果智能采摘装置及其控制方法是由程诚;吴洪状;陈涛;杨聪;王钊设计研发完成，并于2023-07-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于雷达阵列与RGB-D相机融合定位的机械臂水果智能采摘装置及其控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了基于雷达阵列与RGB‑D相机融合定位的机械臂水果智能采摘装置及其控制方法，包括固定安装在导航移动小车上的机械臂、激光雷达、收集箱和水果三维成像装置，机械臂的自由端安装有机械爪，机械爪和收集箱之间设置水果传输装置；机械爪、机械臂、激光雷达、导航移动小车、水果三维成像装置均与控制器电连接；控制器根据激光雷达的定位信息控制导航移动小车移动至待采摘目标区域，并控制水果三维成像装置感知多模态信息，获取水果成熟度与位置信息，然后自适应规划水果采摘任务顺序与机械臂运动路径，控制机械爪采摘水果，并通过水果传输装置输送至收集箱中。本发明有效地提高了水果定位精度和水果采摘能力，具有广泛的应用前景。

本发明授权基于雷达阵列与RGB-D相机融合定位的机械臂水果智能采摘装置及其控制方法在权利要求书中公布了：1.基于雷达阵列与RGB-D相机融合定位的机械臂水果智能采摘装置，其特征在于，包括机械爪1、机械臂2、激光雷达3、导航移动小车4、收集箱5、水果传输装置6、水果三维成像装置7和控制器，机械臂2、激光雷达3、收集箱5和水果三维成像装置7均固定安装在导航移动小车4上，水果三维成像装置7包括内齿轮7-1、外齿轮7-2、平行四边形铰链机构7-3、MIMO雷达阵列7-4、RGB-D相机7-5和驱动电机，内齿轮7-1固定安装在内齿轮轴上，外齿轮7-2固定安装在外齿轮轴上，内齿轮轴、外齿轮轴都通过轴承支承在导航移动小车4侧边；驱动电机通过联轴器带动外齿轮轴和外齿轮7-2转动，内齿轮7-1与外齿轮7-2啮合传动；平行四边形铰链机构7-3的机架固定在导航移动小车4上，其连杆固定在内齿轮7-1轮缘上，随内齿轮7-1转动；MIMO雷达阵列7-4与RGB-D相机7-5固接在平行四边形铰链机构7-3上，随着连杆做平动，从而实现MIMO雷达阵列7-4与RGB-D相机7-5始终相对导航移动小车4的上表面水平放置，并随着外齿轮7-2的转动而移动；机械爪1安装在机械臂2的自由端，水果传输装置6位于机械爪1的正下方，其一端与机械臂2的自由端固定连接，另一端与收集箱5连接；控制器安装在导航移动小车4内部，与机械爪1、机械臂2、激光雷达3、导航移动小车4、水果三维成像装置7电连接； 控制器根据激光雷达3的定位信息控制导航移动小车4移动至待采摘目标区域，并控制水果三维成像装置7的MIMO雷达阵列7-4和RGB-D相机7-5感知多模态信息，获取水果成熟度与位置信息，然后根据水果成熟度与位置信息，自适应规划水果采摘任务顺序与机械臂运动路径，控制机械爪采摘水果，并通过水果传输装置6输送至收集箱5中。

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