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龙图腾网获悉浙大宁波理工学院申请的专利锅炉膜式壁的焊缝视觉识别方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116967663B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310926734.1，技术领域涉及：B23K37/00；该发明授权锅炉膜式壁的焊缝视觉识别方法是由王一刚;金军挺;程荣源;王美元设计研发完成，并于2023-07-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本锅炉膜式壁的焊缝视觉识别方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种锅炉膜式壁的焊缝视觉识别方法，使用线形激光发射器发射线形激光照射在工件表面并与工件焊缝相交，并使用相机获取线形激光与工件焊缝相交位置的图像，接着通过焊缝和激光线的关系推测得到最终的焊点位置，从而避免焊接环境给单纯的图像识别焊点位置带来的不利影响，同时还减少了焊渣本身对焊缝遮挡带来的识别误差，进而随着工件的移动计算得到完整平顺的曲线焊缝，有效提升焊接精度。

本发明授权锅炉膜式壁的焊缝视觉识别方法在权利要求书中公布了：1.一种锅炉膜式壁的焊缝视觉识别方法，其特征是，使用线形激光发射器发射线形激光照射在工件表面并与工件焊缝相交，并使用相机获取线形激光与工件焊缝相交位置的图像，并按以下步骤进行焊点识别： S1：使用相机获取所述线形激光与工件焊缝相交位置的A图； S2：对A图进行高斯滤波，并进行二值化得到B图； S3：基于hessian矩阵的中心线提取方法对B图进行细化得到C图； S4：保留C图中像素为255的点，得到轨迹，并将其上像素为255的点记为； S5：利用霍夫检测计算出C图中长直的直线，得到D图，并沿直线方向往下寻找最下方的点得到直线段下端点； S6：对C图中轨迹上各个点的切线斜率分析，剔除斜率突变的点构成的线段，筛选出椭圆段； S7：利用最小二乘法构造椭圆拟合方程，并使用拉格朗日乘子进行求解符合筛选要求的特征向量得到E图； S8：联立直线和步骤S7中椭圆拟合方程求得交点，工件参数建立的数学模型中扁钢和金属管截面的接触点是交点P，判断交点和交点P的距离，并取交点和交点P的连线的中点为最终焊点； 步骤S6中，按以下步骤对C图中轨迹上各个点的切线斜率分析： a.设C图上某点的斜率计为，斜率突变的点横坐标为； b.剔除轨迹中的弧线段，筛选出其中的弧线段并记为椭圆段，其中。

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