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龙图腾网获悉合肥工业大学申请的专利面向手术规划辅助的术中剩余器官体积估计系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116993805B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310419428.9，技术领域涉及：G06T7/62；该发明授权面向手术规划辅助的术中剩余器官体积估计系统是由杨善林;李霄剑;郑杰禹;李玲;莫杭杰;欧阳波;王昕;吴昊均设计研发完成，并于2023-04-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本面向手术规划辅助的术中剩余器官体积估计系统在说明书摘要公布了：本发明提供一种面向手术规划辅助的术中剩余器官体积估计系统，涉及微创手术领域。本发明通过术前组织网格模型与术中组织网格模型的匹配关系，将剩余器官体积的测量转化为术前组织网格模型对应区域的体积测量，避免了组织复杂形变与不可见区域对体积预测的干扰；并且考虑了术中与医生的交互，接收医生针对感兴趣区域的简单标注，获得精准的体积测量信息，实现术中主动选择性和高参考性。此外，引入的基于双目内窥镜的在线自监督学习深度估计方法，其所使用的双目深度估计网络具有快速过学习的能力，能够利用自监督信息不断适应新场景，进而确保术中组织网格模型的精度。

本发明授权面向手术规划辅助的术中剩余器官体积估计系统在权利要求书中公布了：1.一种面向手术规划辅助的术中剩余器官体积估计系统，其特征在于，包括： 配准模块，用于将术前组织网格模型和术中组织网格模型进行配准，获取在所述术中组织网格模型中显示术前组织网格模型的内部组织信息的整体组织网格模型； 其中，根据指定的双目内窥镜图像帧的深度值，获取所述术中组织网格模型； 第一获取模块，用于接收医生在所述指定的双目内窥镜图像帧的感兴趣区域上标注的待切除区域，并获取所述待切除区域内的所有像素点在整体组织网格模型中的对应顶点集； 第二获取模块，用于根据所述整体组织网格模型中的对应顶点集，获取并可视化所述术前组织网格模型上的对应顶点集； 求解模块，用于接收医生在所述术前组织网格模型上标注的切割方向和手动候选区域，结合所述术前组织网格模型上的对应顶点集，获取所述待切除区域对应器官的局部体积，最终获取剩余器官体积或者剩余器官体积百分比； 所述求解模块具体用于： 遍历Pct中的顶点pcy，沿着切割方向vpro，获取在手动候选区域内与切割方向vpro最近的若干个顶点，对于该若干个顶点求均值，获取对应的顶点p′ct的坐标，构成对应顶点集P′ct； 根据顶点集Pct和P′ct，配对空间点pct和p′ct，生成待切除区域S内多个不规则五面体； 计算出每个不规则五面体的体积并求和，获取所述待切除区域对应器官的局部体积Vcut，结合术前器官的整体体积Vall，最终获取剩余器官体积Vremain＝Vall-Vcut，或者剩余器官体积百分比 其中，任意五面体A1A2A3B1B2B3的体积的计算步骤如下： 沿着与B1B2、B2B3平行方向作辅助线B′1A2、A2B′3，将不规则五面体划分为三棱柱B1B2B3B′1A2B′3和四棱锥A1A3B′3B′1A2； 计算平面B1B2B3面积、A2与平面B1B2B3的垂线距离hprism，获取三棱柱B1B2B3B′1A2B′3体积： 计算平面A1A3B′3B′1面积、B2与平面B1B3B3B1的垂线距离hpyramid，获取四棱锥A1A3B′3B′1A2体积： 则每个五面体的体积Vfinal为： Vfinal＝Vprism+Vpyramid。

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