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龙图腾网获悉爱泊车科技有限公司;智慧互通科技股份有限公司;北京理工大学申请的专利一种雷达目标路口排队保持与轨迹关联方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116994430B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310912218.3，技术领域涉及：G08G1/01；该发明授权一种雷达目标路口排队保持与轨迹关联方法及系统是由闫军;李孟迪;王伟;边丽蘅;秦同;朱春丽设计研发完成，并于2023-07-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种雷达目标路口排队保持与轨迹关联方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开一种雷达目标路口排队保持与轨迹关联方法及系统，涉及智能交通管理领域，包括：综合考虑车道数量、车道宽度、停止线位置等路口拓扑信息和检测数据进行目标状态获取，并结合位置、车型、反射强度等目标检测结果，采用二分图匹配算法对车辆静止到启动切换场景下的运动目标和排队目标的运动状态信息进行关联，可以保证运动目标和排队目标之间轨迹的关联准确度；同时对静止目标进行短时预测，并结合停止线位置和前车数据进行保留，防止对低速和静止目标长时间预测导致的失真，避免设置固定保留时间形成的虚假目标，进一步提升了运动目标和排队目标之间轨迹的关联准确度。

本发明授权一种雷达目标路口排队保持与轨迹关联方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种雷达目标路口排队保持与轨迹关联方法，其特征在于，所述方法包括： 获取路口拓扑结构信息并根据所述拓扑结构信息配置路口的雷达传感器参数； 根据配置后的雷达传感器采集路口目标状态信息，并根据预置滤波算法对所述目标状态信息进行更新； 根据更新后的目标状态信息对所述目标进行运动类型分类并获取静止目标的状态信息； 通过预置二分图匹配算法对不同运动类型目标进行轨迹关联匹配； 根据所述静止目标的状态信息和所述轨迹关联匹配后的轨迹信息，进行路口交通管理； 所述通过预置二分图匹配算法对不同运动类型目标进行轨迹关联匹配的步骤包括： 建立运动目标和静止目标之间二分图G＝X,Y,E，其中，X表示运动目标集合，Y表示静止目标集合，E表示连接运动目标和静止目标的边集合，每一条边的权重表示运动目标和静止目标之间的匹配程度； 根据二分图的节点数建立一个n1*n2的矩阵M，其中，wij表示第i个运动目标和第j个静止目标之间的权重； 根据路口拓扑信息中的目标状态信息和环境状态信息获取矩阵M中每个元素wij对应的运动目标和静止目标之间的匹配指数； 根据矩阵M中每个元素wij对应的运动目标和静止目标之间的匹配指数将排队静止目标的轨迹信息和启动的运动目标进行轨迹关联。

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