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龙图腾网获悉动态AD有限责任公司申请的专利跟踪对象的踪迹段清理获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117011816B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310489794.1，技术领域涉及：G06V20/56；该发明授权跟踪对象的踪迹段清理是由周禄兵;杨炯;郭奕栾设计研发完成，并于2023-05-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本跟踪对象的踪迹段清理在说明书摘要公布了：提供了使用神经网络的跟踪对象的踪迹段清理所用的方法，这些方法可以包括检测第一踪迹段和第二踪迹段。该方法包括应用经训练的机器学习模型以确定第一踪迹段和第二踪迹段是否捕获真实对象以及第一踪迹段和第二踪迹段是否代表运载工具外部的相同对象。该方法还包括响应于第一踪迹段和第二踪迹段被确定为代表相同对象而将第一踪迹段和第二踪迹段组合以形成具有单个轨迹的单个踪迹段。还提供了系统和计算机程序产品。

本发明授权跟踪对象的踪迹段清理在权利要求书中公布了：1.一种用于运载工具的规划移动的踪迹段清理方法，包括： 使用至少一个处理器，检测第一踪迹段和第二踪迹段； 使用所述至少一个处理器，基于与从所述第一踪迹段提取的特征相对应的第一踪迹特征和与从所述第二踪迹段提取的特征相对应的第二踪迹特征的云点特征的踪迹点和强度、或者基于来自所述第一踪迹特征和所述第二踪迹特征的轨迹特征的中心位置和时间戳、或者基于所述第一踪迹特征和所述第二踪迹特征的轨迹特征的大小和航向角度，确定为所述第一踪迹段和所述第二踪迹段代表运载工具外部的相同对象； 使用所述至少一个处理器，确定与所述第一踪迹段相关联的第一踪迹段质量得分和与所述第二踪迹段相关联的第二踪迹段质量得分、以及所述第一踪迹段和所述第二踪迹段之间的拼接得分；以及 响应于由于所述第一踪迹段质量得分和所述第二踪迹段质量得分满足质量得分阈值并且所述拼接得分满足拼接得分阈值而确定为所述第一踪迹段和所述第二踪迹段代表所述运载工具外部的相同对象，使用所述至少一个处理器，将所述第一踪迹段和所述第二踪迹段组合以形成具有单个轨迹的单个踪迹段，其中，所述第一踪迹段质量得分指示所述第一踪迹段表示现实生活中的对象的可能性，所述第二踪迹段质量得分指示所述第二踪迹段表示现实生活中的对象的可能性。

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