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龙图腾网获悉广东群欣工业技术协同创新研究院有限公司申请的专利一种Delta机器人位置标定系统和方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117021079B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310976393.9，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种Delta机器人位置标定系统和方法是由许杨剑;何伟设计研发完成，并于2023-08-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种Delta机器人位置标定系统和方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种Delta机器人位置标定系统和方法，其中，系统包括：控制装置、弹性元件，以及与控制装置分别电连接的Delta机器人、激光测距仪、压力传感器；Delta机器人包括主体和末端执行柱，激光测距仪安装在末端执行柱的侧壁上；弹性元件的一端与末端执行柱的底部连接，另一端与压力传感器连接；控制装置用于基于激光测距仪获得标定点的第一标定坐标；控制装置还用于基于以第一标定坐标，压力传感器获得Delta机器人形变误差，并以形变误差修正第一标定坐标，得到标定点的最终标定坐标。由此，该标定系统标定效率高，消除了Delta机器人在接触作业时的形变影响，标定精度高。

本发明授权一种Delta机器人位置标定系统和方法在权利要求书中公布了：1.一种Delta机器人位置标定系统，其特征在于，包括：控制装置、弹性元件，以及与所述控制装置分别电连接的Delta机器人、激光测距仪、压力传感器； 所述Delta机器人包括主体和末端执行柱，所述激光测距仪安装在所述末端执行柱的侧壁上；所述弹性元件的一端与所述末端执行柱的底部连接，另一端与所述压力传感器连接； 所述控制装置用于控制所述Delta机器人运动至待标定工件的一个标定点上方，获取所述Delta机器人的第一当前坐标xm,ym,zm，并控制所述激光测距仪测量所述标定点至所述末端执行柱的底部的第一垂向距离hm，以基于所述第一垂向距离hm更新所述第一当前坐标xm,ym,zm作为所述标定点的第一标定坐标xm,ym,zm-hm； 所述控制装置还用于以所述第一标定坐标xm,ym,zm-hm控制所述Delta机器人运动至所述标定点，并继续控制所述Delta机器人垂向运动，当所述压力传感器采集的压力数据达到预设压力数据时，获取所述Delta机器人的第二当前坐标xm',ym',zm'； 所述控制装置还用于基于所述第二当前坐标xm',ym',zm'和所述第一标定坐标xm,ym,zm-hm获取所述Delta机器人运动的理论第二垂向距离H理；并用于基于所述预设压力数据和所述弹性元件的弹性系数获取实际第二垂向距离H实；基于所述理论第二垂向距离H理和所述实际第二垂向距离H实得到所述Delta机器人的当前形变误差Δ，以所述当前形变误差Δ修正所述第一标定坐标xm,ym,zm-hm，得到所述标定点的最终标定坐标xm,ym,zm-hm-Δ。

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