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龙图腾网获悉北京理工大学申请的专利空间非合作目标自主附着凸轨迹制导方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117141749B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311202755.5，技术领域涉及：B64G1/24；该发明授权空间非合作目标自主附着凸轨迹制导方法是由朱圣英;杨贺;崔平远;徐瑞;梁子璇;葛丹桐设计研发完成，并于2023-09-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本空间非合作目标自主附着凸轨迹制导方法在说明书摘要公布了：本发明公开的空间非合作目标自主附着凸轨迹制导方法，属于深空探测技术领域。本发明实现方法为：建立探测器在空间非合作目标表面固连坐标系下的动力学方程和三维凸轨迹约束。建立动态竖直平面坐标系，对x轴和y轴坐标信息进行等效转化，进而对三维凸轨迹约束松弛。将拥有曲率松弛项的等式约束改写为曲率滑模面的形式，保证探测器系统状态位于滑模面上时，探测器沿几何凸轨迹运动。基于曲率滑模面设计曲率滑模反馈制导律，实现探测器系统状态在有限时间内收敛到滑模面，并沿着滑模面运动，保持凸轨迹状态在预设时刻完成精准附着，提高附着安全性。本发明通过滑模控制项sats的高效切换，提高对探测器初始状态偏差和动力学环境干扰的抵抗性。

本发明授权空间非合作目标自主附着凸轨迹制导方法在权利要求书中公布了：1.空间非合作目标自主附着凸轨迹制导方法，其特征在于：包括如下步骤， 步骤1：建立空间非合作目标表面固连直角坐标系，建立该坐标系下的探测器动力学方程和三维凸轨迹约束； 步骤2：建立动态竖直平面坐标系，对x轴和y轴坐标信息进行等效转化，进而通过对三维凸轨迹约束松弛，使原三维凸轨迹不等式约束转化为含有曲率松弛项的等式约束； 步骤3：将步骤2中含有曲率松弛项的等式约束变换为曲率滑模面形式；通过曲率滑模面使探测器满足三维空间内几何凸轨迹约束，并使探测器位置和速度在tf时刻收敛到0； 步骤4：利用步骤3设计的滑模面建立空间非合作目标自主附着凸轨迹制导律，通过空间非合作目标自主附着凸轨迹制导律使探测器系统状态在固定时间收敛到滑模面，并使探测器沿滑模面运动，进而使探测器沿着几何凸轨迹运动接近空间非合作目标； 步骤5：利用步骤4得到的空间非合作目标自主附着凸轨迹制导律，在x、y、z轴的分量形式进行空间非合作目标附着制导，降低与空间障碍碰撞的风险，保障探测器以凸轨迹状态在预设时刻完成精准附着。

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