买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉宝山钢铁股份有限公司申请的专利一种针对冶金探头仓架上探头的自动盘点和抓取方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117163516B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210576679.3，技术领域涉及：B65G1/04；该发明授权一种针对冶金探头仓架上探头的自动盘点和抓取方法是由宋希韬;吴瑞珉;叶长宏;魏振红;孙兴洪设计研发完成，并于2022-05-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种针对冶金探头仓架上探头的自动盘点和抓取方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种针对冶金探头仓架上探头的自动盘点和抓取方法，包括自动盘点方法和自动抓取方法；自动盘点方法为将检测装置、夹持装置均安装于驱动装置的执行机构上，驱动装置带动检测装置对冶金探头仓架进行扫描，扫描数据通过计算单元获得冶金探头仓架上待抓取的探头的数量及排布信息，确定探头的编号、位置信息；驱动装置再带动检测装置对待抓取的探头进行扫描，扫描数据通过计算单元获得探头的位置及姿态信息，夹持装置通过自动抓取方法对探头进行抓取。本发明利用检测装置对探头仓架上放置的探头进行排布盘点，根据盘点结果选择合适的探头进行抓取前定位检测，利用夹持装置对探头进行抓取，探头抓取完成后可进行自动副枪上探头套接的作业。

本发明授权一种针对冶金探头仓架上探头的自动盘点和抓取方法在权利要求书中公布了：1.一种针对冶金探头仓架上探头的自动盘点和抓取方法，其特征在于：包括自动盘点方法和自动抓取方法； 所述自动盘点方法为将检测装置、夹持装置均安装于驱动装置末端的执行机构上，所述驱动装置带动所述检测装置对冶金探头仓架进行扫描，扫描数据通过计算单元获得所述冶金探头仓架上探头的数量及排布信息，根据该信息确定待抓取的所述探头的编号、位置信息； 所述驱动装置再带动所述检测装置对待抓取的所述探头进行扫描，扫描数据通过所述计算单元获得所述探头的位置及姿态信息，根据该信息所述夹持装置通过所述自动抓取方法对所述探头进行抓取， 所述自动盘点方法进一步包括以下步骤： 步骤a、在所述冶金探头仓架的外围设置排布盘点扫描区域，所述冶金探头仓架上待抓取的探头的末端位于所述排布盘点扫描区域内； 步骤b、所述检测装置在所述排布盘点扫描区域沿固定参考坐标系O-XYZ中某一坐标轴方向进行移动扫描，依据所测得相邻数值的差异超出所设定阈值或数字信号的跳变，结合所述驱动装置的自身位置变化，通过所述计算单元得到所述排布盘点扫描区域内所述探头的数量及排布信息； 步骤c、依据所述排布盘点扫描区域内所述探头的数量及排布信息，以及预设的仓架探头抓取顺序，将待抓取的所述探头的编号或位置信息发送至控制单元，完成所述冶金探头仓架上所述探头的自动判断；若所述排布盘点扫描区域内所述探头的数量及排布信息与预设信息发生冲突，则进入故障处理Ⅰ， 所述自动抓取方法包括以下步骤： 步骤1、在所述排布盘点扫描区域内设置待抓取的所述探头的盘点结果核对扫描区域，待抓取的所述探头的末端位于所述盘点结果核对扫描区域内； 步骤2、所述检测装置在所述盘点结果核对扫描区域沿固定参考坐标系O-XYZ种某一坐标轴方向进行移动扫描，依据所测得相邻数值的差异超出所设定阈值或数字信号的跳变，结合所述驱动装置的自身位置变化，通过所述计算单元得到所述盘点结果核对扫描区域内是否存在对待抓取的所述探头有干扰的其他探头，若无，则进入步骤3，若有，则进入故障处理Ⅱ； 步骤3、在所述盘点结果核对扫描区域内设置待抓取的所述探头上轴向及端面的测量扫描区域，待抓取的所述探头的末端位于所述测量扫描区域内； 步骤4、所述检测装置在所述测量扫描区域沿固定参考坐标系O-XYZ中某一坐标轴方向进行移动扫描，依据所测得相邻数值的差异超出所设定阈值或数字信号的跳变，结合所述驱动装置的自身位置变化，通过所述计算单元得到待抓取的所述探头上轴向及端面的位置和姿态信息，若测量结果符合预设阈值范围，则进入步骤5，若不符合，则进入故障处理Ⅲ； 步骤5、依据抓取的所述探头上轴向及端面的位置和姿态信息，所述夹持装置进行位置和姿态的调整，使得所述夹持装置与抓取的所述探头的位置和姿态对齐，所述检测装置的示数作为位置和姿态对齐的参考，若所述检测装置的示数无误，则进入步骤6，若所述检测装置的示数有误，则微调后继续判断，若微调后仍有误，则进入故障处理Ⅳ； 步骤6、所述夹持装置进行闭合，若所述夹持装置的闭合信号正确且所述检测装置的示数在预设范围内，则完成抓取，所述驱动装置带动所述执行机构离开所述冶金探头仓架，若所述夹持装置的闭合信号不正确或所述检测装置的示数未在预设范围内，则进入故障处理Ⅴ。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人宝山钢铁股份有限公司，其通讯地址为：201900 上海市宝山区富锦路885号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。