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龙图腾网获悉中国人民解放军火箭军工程大学申请的专利基于人工势场理论的轨迹规划方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117191042B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311236263.8，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权基于人工势场理论的轨迹规划方法及装置是由雷刚;李云舒;鲜勇;李少朋;常燕;舒健生;管冬冬;王顺宏;郑晓龙设计研发完成，并于2023-09-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于人工势场理论的轨迹规划方法及装置在说明书摘要公布了：本申请公开了一种基于人工势场理论的轨迹规划方法及装置，本申请的基于人工势场理论的轨迹规划方法包括获取规划的滑翔飞行器的高度‑速度剖面内的纵向轨迹、每个时刻点对应的倾侧角值；在滑翔飞行器基于高度‑速度剖面内的纵向轨迹飞行的过程中，判断当前航向角是否在威胁区的角度覆盖范围内；若在，则根据威胁区在基准面两侧的部分相对于滑翔飞行器的航向角覆盖范围控制倾侧角符号；若不在，则根据航向角偏差阈值、当前航向与威胁区边缘相切时的相切航向角、目标航向角及当前航向角控制倾侧角符号；根据每个时刻的倾侧角值、航向角、倾侧角符号在线规划滑翔飞行器的横向机动轨迹。本申请解决现有人工势场法存在的实现复杂，局部最优问题。

本发明授权基于人工势场理论的轨迹规划方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种基于人工势场理论的轨迹规划方法，其特征在于，所述方法包括： 获取规划的滑翔飞行器的高度-速度剖面内的纵向轨迹、每个时刻点对应的倾侧角值； 在所述滑翔飞行器基于所述高度-速度剖面内的纵向轨迹飞行的过程中，判断当前航向角是否在威胁区的角度覆盖范围内，所述当前航向角为当前时刻所述滑翔飞行器的速度方向对应的航向角；所述威胁区的角度覆盖范围为威胁区在基准面左侧的部分相对于滑翔飞行器的第一航向角覆盖范围和所述威胁区在基准面右侧的部分相对于滑翔飞行器的第二航向角覆盖范围之和； 若当前航向角在威胁区的角度覆盖范围内，则根据威胁区在基准面两侧的部分相对于滑翔飞行器的航向角覆盖范围控制倾侧角符号，所述基准面为以所述滑翔飞行器当前位置、目标点、地心三点构成的平面； 若当前航向角不在威胁区的角度覆盖范围内，则根据航向角偏差阈值、当前航向与威胁区边缘相切时的相切航向角、目标航向角以及当前航向角控制倾侧角符号，所述目标航向角为当前所述滑翔飞行器到目标点的直线航向角； 根据每个时刻的倾侧角值、航向角、倾侧角符号在线规划所述滑翔飞行器的横向机动轨迹。

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