华晓精密工业(苏州)有限公司彭虎获国家专利权
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龙图腾网获悉华晓精密工业(苏州)有限公司申请的专利一种地图构建方法、装置、计算机设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117288178B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311244648.9，技术领域涉及：G01C21/00；该发明授权一种地图构建方法、装置、计算机设备及存储介质是由彭虎;项昌晨;唐王雷设计研发完成，并于2023-09-25向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种地图构建方法、装置、计算机设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明涉及智能算法技术领域，公开了一种地图构建方法、装置、计算机设备及存储介质，所述方法包括：获取各个时间戳的IMU传感器数据和采集到的每个图像帧的激光位姿数据；对每个时间戳的IMU传感器数据执行位姿预测计算，得到对应时间戳的预测位姿；将IMU传感器数据的时间戳与激光位姿数据的图像帧进行匹配，以建立IMU传感器数据与激光位姿数据之间的对应关系，IMU传感器数据与图像帧之间的对应关系，图像帧与预测位姿之间的对应关系；针对每一当前图像帧，设置对应的帧间约束条件，以优化当前图像帧的激光位姿数据，得到当前帧的优化位姿；根据各图像帧对应的优化位姿，构建全局地图。本发明提高了地图构建的准确性。
本发明授权一种地图构建方法、装置、计算机设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种地图构建方法，其特征在于，所述方法包括： 获取各个时间戳的IMU传感器数据和采集到的每个图像帧的激光位姿数据； 对每个时间戳的所述IMU传感器数据执行位姿预测计算，得到对应时间戳的预测位姿； 将所述IMU传感器数据的时间戳与所述激光位姿数据的图像帧进行匹配，以建立所述IMU传感器数据与所述激光位姿数据之间的对应关系，所述IMU传感器数据与图像帧之间的对应关系，所述图像帧与所述预测位姿之间的对应关系； 针对每一当前图像帧，设置对应的帧间约束条件，以优化当前图像帧的激光位姿数据，得到当前帧的优化位姿，其中，所述帧间约束条件是根据所述当前图像帧的上一图像帧对应的IMU传感器数据、预测位姿以及所述当前图像帧对应的IMU传感器数据、激光位姿数据和预测位姿来设置的； 根据各图像帧对应的优化位姿，构建全局地图。
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