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龙图腾网获悉武汉惟景三维科技有限公司申请的专利一种手持式三维扫描圆形标志点的纠错方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117315043B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311253665.9，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权一种手持式三维扫描圆形标志点的纠错方法及系统是由李成;田浩;龚成;陈星辰设计研发完成，并于2023-09-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种手持式三维扫描圆形标志点的纠错方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提出了一种手持式三维扫描圆形标志点的纠错方法及系统，包括以下步骤：S1、使用手持式扫描设备采集圆点阵列标定板图像得到标定图像，根据标定图像计算得到标定结果；S2、使用基于点到极线距离约束的优化方法对所述标定结果进行优化，得到相机优化后的内外参矩阵；S3、根据所述标定结果采集标志点图像，并利用所述标志点图像提取标志点中心坐标；其中，所述标志点图像包括第一标志点图像和第二标志点图像；S4、在所述第一标志点图像和第二标志点图像中查找圆形标志点对应关系；S5、根据所述标志点对应关系进行圆形标志点三维重建，得到圆形标志点三维坐标集；S6、利用标志点的深度信息剔除圆形标志点三维坐标集中的异常点。

本发明授权一种手持式三维扫描圆形标志点的纠错方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种手持式三维扫描圆形标志点的纠错方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、使用手持式扫描设备采集圆点阵列标定板图像得到标定图像，根据标定图像计算得到标定结果； S2、使用基于点到极线距离约束的优化方法对所述标定结果进行优化，得到相机优化后的内外参矩阵； S3、根据所述标定结果采集标志点图像，并利用所述标志点图像提取标志点中心坐标；其中，所述标志点图像包括第一标志点图像和第二标志点图像； S4、在所述第一标志点图像和第二标志点图像中查找圆形标志点对应关系； S5、根据所述标志点对应关系进行圆形标志点三维重建，得到圆形标志点三维坐标集{Qi|i＝1,2,3，……，N}； S6、利用标志点的深度信息剔除圆形标志点三维坐标集{Qi|i＝1,2,3，……，N}中的异常点； 步骤S6具体包括： S61、根据所述圆形标志点三维坐标集{Qi|i＝1,2,3，……，N}，计算圆形标志点在深度方向上的最邻点斜率； S62、判断所述最邻点斜率是否大于第一设定阈值，若是，则将所述圆形标志点标记为异常点； S63、删除所述异常点； S64、重复步骤S61-S63，直至所述圆形标志点三维坐标集{Qi|i＝1,2,3，……，N}中没有异常点。

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