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龙图腾网获悉宁德思客琦智能装备有限公司申请的专利一种机器人手臂轨迹规划方法和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117340888B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311552716.8，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种机器人手臂轨迹规划方法和系统是由缪泽强;洪开垦;董剑伟;廖翌帆设计研发完成，并于2023-11-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种机器人手臂轨迹规划方法和系统在说明书摘要公布了：一种机器人手臂轨迹规划方法和系统，涉及机器人控制技术领域，包括如下步骤：S1、接收基于机器人手臂和虚拟激光传感器的观察空间采集的环境数据，所述虚拟激光传感器设置在机器人手臂的预设位置，所述虚拟激光传感器与所述机器人手臂相对固定；S2、基于预训练的模型处理所述环境数据输出用于控制运动轨迹的连续值；基于虚拟激光器扫描作为观测数据，在给定目标和观测数据条件下，经过基于深度强化学习的机械臂运动规划算法训练的DRL代理能够提供朝向目标的无碰撞路径；避免复杂环境下需要大量的计算、设置超参数，和迁移到一个新环境时需要重新设置。

本发明授权一种机器人手臂轨迹规划方法和系统在权利要求书中公布了：1.一种机器人手臂轨迹规划方法，其特征在于，包括如下步骤： S1、接收基于机器人手臂和虚拟激光传感器的观察空间采集的环境数据，所述虚拟激光传感器设置在机器人手臂的预设位置，所述虚拟激光传感器与所述机器人手臂相对固定； S2、基于预训练的模型处理所述环境数据输出用于控制运动轨迹的连续值； 所述预设位置包括：机器人手臂的末端执行器的顶端、外表面和腕关节的顶部； 所述机器人手臂的观察空间包括：机器人手臂的当前关节角度向量、第一标量值、第二标量值和第三标量值，所述第一标量值为笛卡尔坐标中的当前位置和目标位置之间的差值，所述第二标量值为以欧拉角描述的当前末端执行器位姿，所述第三标量值为从当前位置到目标位置的距离；所述虚拟激光传感器的观察空间包括：虚拟激光传感器的射线数量和角度； 所述机器人手臂的观察空间为13维向量，其中，所述当前关节角度向量为6维向量，第一标量值为3维向量，第二标量值为3维向量，第三标量值为1维向量； 所述预训练的模型包括行动者-批评家网络，所述预训练的模型基于行动者-批评家网络输出用于控制运动轨迹的连续值。

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