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龙图腾网获悉中铁工程装备集团隧道设备制造有限公司申请的专利随车行走自动收放卷盘的控制系统及控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117401504B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311024658.1，技术领域涉及：B65H49/32；该发明授权随车行走自动收放卷盘的控制系统及控制方法是由王亚平;王豪;梁世平;王占辉;原峰;荆志鹏;常威;赵靖宇;于鹏;王锴;肖威设计研发完成，并于2023-08-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本随车行走自动收放卷盘的控制系统及控制方法在说明书摘要公布了：本发明属于隧道施工辅助设备技术领域，特别涉及一种随车行走自动收放卷盘的控制系统及控制方法，该控制系统包括移动设备，以及安装在移动设备上的动力单元、主逻辑控制单元和执行单元。该控制方法包括：驾驶员通过踩踏油门踏板改变设备移动速度，同时改变发送机转速、齿轮泵的流量；由车载移动控制器对发动机转速、设备移动速度以及卷盘转动的角度和角速度进行统一处理，进而控制比例溢流阀的控制电流来改变液压马达的流量，最终控制卷盘转动的角度和角速度。本发明能够实现移动设备在行走过程中卷盘自动收放，同时确保卷盘转动速度与设备移动速度匹配。

本发明授权随车行走自动收放卷盘的控制系统及控制方法在权利要求书中公布了：1.一种随车行走自动收放卷盘的控制系统的控制方法，所述随车行走自动收放卷盘的控制系统包括移动设备，以及安装在移动设备上的动力单元、主逻辑控制单元和执行单元；所述动力单元包括发动机、齿轮泵、油门踏板和发动机控制器，所述发动机为整车提供设备转场以及卷盘收放的动力；所述齿轮泵连接于发动机的变速箱，由发动机驱动其转动，为整车提供内燃模式下液压力；通过改变所述油门踏板的位置来控制发动机转速和车速；所述发动机控制器将获取到的发动机转速和车速进行处理，并将数据发送给车载移动控制器；所述主逻辑控制单元包括车载移动控制器和比例溢流阀，所述车载移动控制器为整车的控制中心，处理传感器采集数据、控制比例溢流阀的输出；所述比例溢流阀由车载移动控制器控制输出，通过控制液压马达的流量间接控制卷盘的转速；所述执行单元包括液压马达、卷盘和角度编码器，所述液压马达通过液压驱动液压马达的转动带动卷盘的转动；所述卷盘为电缆或者水管的承载装置；所述角度编码器测量卷盘转动的角度和角速度，并将数据发送给车载移动控制器； 其特征在于，该控制方法包含： 驾驶员通过踩踏油门踏板改变设备移动速度，同时改变发送机转速、齿轮泵的流量；由车载移动控制器对发动机转速、设备移动速度以及卷盘转动的角度和角速度进行统一处理，进而控制比例溢流阀的控制电流来改变液压马达的流量，最终控制卷盘转动的角度和角速度； 车载移动控制器从发动机控制器中读取设备移动速度ve和发送机转速re；车载移动控制器从角度编码器中读取卷盘的角度θr和角速度ωr，据此车载移动控制器计算比例溢流阀控制电流Iv的过程如下： 移动设备的位移se的计算公式为：se＝vet，其中t为移动设备的行走时间； 齿轮泵排量Qge的计算公式为：Qge＝reqgeηV，其中qge为齿轮泵的额定排量，ηV为齿轮泵的容积效率； 位置调整参数K1的计算公式为：K1＝k4k2se-k3θr，其中k2为设备位移标定系数，k3为卷盘位置转换参数以及标定系数的逻辑结果，k4为位置调整参数的标定系数； 转速调节参数K2的计算公式为：K2＝k7k5ve-k6ωr，其中k5为设备移动速度标定系数，k6为卷盘转速转换参数及标定系数的逻辑结果，k7为转速调整参数的标定系数； 比例溢流阀电流反馈调节参数K3的计算公式为：K3＝k8IE-If，其中IE为期望电流值，If为比例溢流阀反馈电流值，k8为比例溢流阀调整参数的标定系数； 比例溢流阀控制电流Iv的计算公式为：Iv＝λIMAX，其中IMAX为比例溢流阀最大控制电流，λ为比例溢流阀调节参数，其中QMAX为齿轮泵的最大排量。

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