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龙图腾网获悉东南大学申请的专利适用于混合交通流的动态协作合流控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117409564B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311427992.1，技术领域涉及：G08G1/00；该发明授权适用于混合交通流的动态协作合流控制方法及系统是由钱辰;李林恒;曲栩;冉斌设计研发完成，并于2023-10-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本适用于混合交通流的动态协作合流控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开一种适用于混合交通流的动态协作合流控制方法及系统，首先确定目标控制状态及最优编队方案，然后明确合作车辆的控制时间及其所形成间隙的始末时间，并在控制时间到达时向合作车辆发送减速指令，主线的交通流形成被分割开的车队和可供匝道车辆利用的间隙；针对每一辆匝道车辆，根据已经规划好的合作车辆分布和控制时间，确定其汇入主线的合适间隙，并通过优化模型为其规划行驶的速度。此种技术方案结合宏观交通流理论与微观车辆控制，同时对主线和匝道车辆的行为进行优化，能够适应流量动态变化的混合交通流场景，保证高效安全的匝道合流，从而提高交通性能和安全并减少尾气排放，实现更加高效、安全和可持续的交通运行。

本发明授权适用于混合交通流的动态协作合流控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种适用于混合交通流的动态协作合流控制方法，其特征在于包括如下步骤： 步骤一，利用交通流基本图理论，根据主线与匝道交通流信息确定目标控制状态； 根据待规划主线车辆的数量、类型与位置分布，结合目标状态的交通流参数，确定需要参与协同的智能网联汽车并称之为合作车辆，形成最优编队方案； 步骤二，根据所述目标控制状态和所述最优编队方案，明确合作车辆的控制时间及其所形成间隙的始末时间，并在控制时间到达时向合作车辆发送减速指令，主线的交通流形成被分割开的车队和可供匝道车辆利用的间隙； 所述步骤二中，明确合作车辆的控制时间及其所形成间隙的始末时间，包括， 假设未加控制时交通流状态处于A状态，所述合作车辆减速时后车随之减速并转变为C状态，根据交通波理论确定由A状态转换为C状态所需的时间，其具体公式如下： 推出： 式中：为由A状态转换为C状态所需的时间，为由A状态向C状态转换的波速，为合作车辆到达汇入点的时间，为A状态下的车头间距，为车队中车辆数，分别为状态下交通流速度、流量与密度，，为向协作车辆发出减速指令的时刻； 定义周期为合作车辆形成的间隙和车队以状态C通过汇入点的所需时间，根据所述协作车辆在合并点的到达时间，推导出间隙到达汇入点的时间与该周期的结束时间，其具体公式如下： ， ， 式中：为间隙到达汇入点的时间，为间隙持续时间，为状态下的车头时距，为该周期的结束时间，为周期长度； 步骤三，针对每一辆匝道车辆，根据已经规划好的合作车辆分布和控制时间，确定其汇入主线的合适间隙，并为其规划行驶的速度。

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