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龙图腾网获悉中冶长天(长沙)智能科技有限公司;中冶长天国际工程有限责任公司申请的专利一种车辆残料清理方法、装置、设备及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117619821B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210982595.X，技术领域涉及：B08B5/04；该发明授权一种车辆残料清理方法、装置、设备及系统是由陈陆义;邱立运;丁立设计研发完成，并于2022-08-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种车辆残料清理方法、装置、设备及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种车辆残料清理方法、装置、设备、系统及计算机可读存储介质，应用于车辆运输技术领域。该方法包括：在卸料后采集车辆内表面轮廓，确定出每个表面采样点；基于每个所述表面采样点相对于车底的高度值识别出各个粘料点；基于各个粘料点确定出各个粘料区域及每个所述粘料区域的位置信息；根据各个所述位置信息控制清理机移动至相应的粘料区域进行清理，实现对车辆残余物料的自动化清扫，节约大量的人力资源，提高工作效率，保障人员安全。

本发明授权一种车辆残料清理方法、装置、设备及系统在权利要求书中公布了：1.一种车辆残料清理方法，其特征在于，包括： 在卸料后采集车辆内表面轮廓，确定出每个表面采样点； 基于每个所述表面采样点相对于车底的高度值识别出各个粘料点； 基于各个粘料点确定出各个粘料区域及每个所述粘料区域的位置信息； 基于各个所述粘料区域的位置信息建立清理轨迹； 根据所述清理轨迹控制清理机逐个移动至相应的位置信息处对粘料区域进行清理；其中： 所述在卸料后采集车辆内表面轮廓，确定出每个表面采样点，包括： 在卸料后，通过设置于行车轨道上方的2D激光扫描仪对移动中的车辆进行表面扫描，得到车辆内表面轮廓；其中，以2D激光扫描仪建立二维坐标系，坐标系的圆心在2D激光扫描仪的光心位置，2D激光扫描仪单次采集一个截面的数据可以得到n个采样点的数据，包括n个采样点到2D激光扫描仪的距离及每个采样点的测量角度，根据每个采样点的角度与距离信息可以转为XY坐标系下的二维点； 其中，L代表火车的长度，W代表火车的宽度，在扫描完单节火车后，将扫描数据投影到XZ平面；X范围为fx=[-W2，W2]，Z的范围为fz=[0,L]； 所述基于每个所述表面采样点相对于车底的高度值识别出各个粘料点，包括： 计算每个所述表面采样点相对于车底的高度值； 预先测得2D激光扫描仪距离火车的车厢底部的距离为D，在扫描到的表面采样点距离2D激光扫描仪的距离小于D时，粘料位置点为，其中：； 所述基于各个粘料点确定出各个粘料区域及每个所述粘料区域的位置信息，包括： 预先基于各个粘料点的坐标建立高度图，每个所述粘料点对应所述高度图中相应的像素点，每个所述像素点的像素为所述粘料点与所述2D激光扫描仪之间的距离；高度图大小为W*L，即图像的长度为X方向，图像的宽度为Z方向，图像的像素值为Y坐标值； 采用区域生长算法对各个粘料点进行分析，确定出各个粘料区域； 针对每个所述粘料区域，基于所述粘料区域中的各个粘料点的坐标计算出所述粘料区域的重心点； 将所述重心点作为所述粘料区域的位置信息。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中冶长天(长沙)智能科技有限公司;中冶长天国际工程有限责任公司，其通讯地址为：410006 湖南省长沙市长沙高新开发区麓松路480号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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