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龙图腾网获悉广州视源电子科技股份有限公司;广州视睿电子科技有限公司申请的专利一种室内定位方法、电子设备以及可读存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117906599B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211275937.0，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种室内定位方法、电子设备以及可读存储介质是由苏贇设计研发完成，并于2022-10-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种室内定位方法、电子设备以及可读存储介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种室内定位方法、电子设备以及可读存储介质，该室内定位方法包括：对预设位姿的第一阈值范围内的解空间进行离散化，以形成多个候选位姿；获取候选位姿的第二阈值范围内的子地图，并拼接所有子地图，以作为初始化的激光点云地图；遍历所有候选位姿，以每个候选位姿为匹配初值，匹配激光点云地图与当前帧激光点云；基于激光点云地图与当前帧激光点云的匹配结果计算当前帧激光点云与激光点云地图的实际匹配距离；基于相关规则，选择实际匹配距离的最小值所对应的候选位姿作为初始化位姿。本申请通过获取多个候选位姿对应的子地图并拼接，得到初始化的激光点云地图，基于该激光点云地图实现机器人在室内的准确初始化定位。

本发明授权一种室内定位方法、电子设备以及可读存储介质在权利要求书中公布了：1.一种室内定位方法，其特征在于，包括： 对预设位姿的第一阈值范围内的解空间进行离散化，以形成多个候选位姿； 获取所述候选位姿的第二阈值范围内的子地图，并拼接所有所述子地图，以作为初始化的激光点云地图； 遍历所有所述候选位姿，以每个所述候选位姿为匹配初值，匹配所述激光点云地图与当前帧激光点云； 基于所述激光点云地图与所述当前帧激光点云的匹配结果计算所述当前帧激光点云与所述激光点云地图的实际匹配距离； 基于相关规则，选择所述实际匹配距离的最小值所对应的候选位姿作为初始化位姿； 所述基于所述激光点云地图与所述当前帧激光点云的匹配结果计算所述当前帧激光点云与所述激光点云地图的实际匹配距离的步骤，包括： 获取并累加所有搜索点与对应的激光点之间的第一距离，以得到所述第一距离的距离和； 基于所述距离和以及所有所述搜索点的第一数量和，获得平均内点距离； 基于所述第一数量和与全局激光点云地图中激光点的第二数量和，获得匹配重叠度得分； 基于所述平均内点距离与所述匹配重叠度得分，获得所述实际匹配距离。

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